[发明专利]一种智能四轴机械臂及抽屉柜架采血管存储系统

权利要求书

1.一种四轴智能机械臂，其特征在于，包括：

X轴移动组件，所述X轴移动组件包括X轴导轨以及X轴移动滑台，所述X轴移动滑台沿所述X轴导轨往复移动；

Y轴移动组件，所述Y轴移动组件设置在所述X轴移动滑台上，所述Y轴移动组件包括Y轴导轨以及Y轴移动滑台；所述Y轴移动滑台沿所述Y轴导轨往复移动；

第一Z轴移动组件，所述第一Z轴移动组件设置在所述Y轴移动滑台上；所述第一Z轴移动组件包括第一Z轴导轨以及第二Z轴移动滑台；所述第一Z轴移动滑台沿所述第一Z轴导轨往复移动；

第二Z轴移动组件，所述第二Z轴移动组件设置在所述第一Z轴移动滑台上；所述第二Z轴移动组件与所述第一Z轴移动滑台在Z轴方向上独立移动；

夹管机械手旋转组件，所述夹管机械手旋转组件设置在所述第二Z轴移动滑台上，具有在0-180°范围内的旋转自由度；

双向伸缩装置，所述双向伸缩装置设置在所述第一Z轴移动滑台上；所述双向伸缩装置为二级伸缩设置，在所述双向伸缩装置的末端设置有用于开闭抽屉的插销。

2.根据权利要求1所述的四轴智能机械臂，其特征在于，所述双向伸缩装置包括：固定块、一级伸缩块、二级伸缩块、步进电机以及同步带传动机构；

所述步进电机设置在所述固定块上，所述一级伸缩块设置在所述固定块的滑轨上；

所述步进电机通过所述同步带传动机构带动所述一级伸缩块沿所述滑轨移动；所述二级伸缩块通过所述同步带传动机构与所述一级伸缩块连接，以两倍于所述第一伸缩块的速度移动。

3.根据权利要求2所述的四轴智能机械臂，其特征在于，所述同步带传动机构包括第一同步带轮、同步带、第二同步带轮以及开口同步带；

所述第一同步带轮与所述同步带配合，带动所述一级伸缩块沿所述滑轨移动；所述第二同步带轮分别设置在所述二级伸缩块的两端；

所述第二同步带轮分别连接有所述开口同步带，所述开口同步带的两端分别固定在所述固定块和所述二级伸缩块上。

4.根据权利要求3所述的四轴智能机械臂，其特征在于，所述插销设置在所述二级伸缩块的末端。

5.根据权利要求1所述的四轴智能机械臂，其特征在于，所述夹管机械手旋转组件包括：机械手以及翻转构件；

所述机械手用于夹持采血管，所述翻转构件与所述机械手连接，控制所述机械手在0-180°范围内翻转。

6.一种抽屉框架采血管储存系统，其特征在于，包括如权利要求1-5任一所述的四轴智能机械臂以及抽屉框架；

所述抽屉框架内设置有若干个用于容纳采血管的抽屉；所述抽屉上设置有与所述插销相匹配的插槽，用于开启或者关闭所述抽屉。

7.根据权利要求6所述的抽屉框架采血管储存系统，其特征在于，每个抽屉上放置1个容纳100支试管的试管托。