[发明专利]一种智能垂直升降式立体车库

说明书

技术领域

本发明涉及自动化领域与机器人的协同配合领域，具体为一种智能垂直升降式立体车库。

发明内容

1.所要解决的技术问题：

现有技术中，机械式立体车库由于其结构的短板慢慢被淘汰，自动化立体车库正在兴起，可是依然面临存取效率不高的问题。现有的机械式立体车库中，如发明专利CN 105625781 A《立体车库》中提出采用扇形结构，并采用升降机构提高取车存车效率，可是整个环形车库为整体式结构，且升降通道内只有一套升降机构，转运效率较低。在高峰时期，很难满足实际使用需求。发明专利CN 106285097 A《立体自动化车库》公开了一种下部固定，上半部活动的自动化立体车库，通过可活动的上半部分提高该面积里的停车容量。可是不可避免的出现取车困难的局面，如果第一层有车，第二层的车会出现取不下来的尴尬情况。发明专利CN 106121321 A《一种自动化立体车库结构》中公布了一种将垂直升降的立体车库和平面移动式的立体车库相结合的结构，土地利用率高，可是在运转过程中需带动整个立体车库进行运动，能耗大，且在高峰时段不能满足实际需求，存取效率低。现有技术CN 107476624《一种立体车库》中公开了从地面朝下延伸并供载车座容置的立体车库，但是该方法是利用的升降装置是可转动地安装在支撑架上的主动转轴、与主动 转轴相互平行并可转动地安装在支撑架上的从动转轴、用于驱动主动转轴转动的动力组件、前置传动组件、后置传动组件。该方法存在当车辆进出车时，支撑架与地面的连接不固定，会存在安全隐患。

基于以上原因，需要有一种能够有效利用面积、资源，经济高效地进行存取车的系统被设计出来。机器人由于其智能化，自动化，运动迅速准确，能耗低等优点正在流行。机器人的互相协作也可以在有限的时间里发挥出更大的功能。通过机器人与立体车库的相互配合，可以有效地提高存取车的效率。

2.技术方案：

一种智能垂直升降式立体车库，包括整体式机械框架，立体车库与执行机器人；其特征在于：所述整体式机械框架中设有竖向延伸的提升通道；所述每个提升通道内设有至少两层立体车库，每层立体车库为一个停车位；所述立体车库在所在提升通道内上下移动；所述钢结构框架的底部设有供车形执行机器人移动的空间，所述空间底部铺设有供执行机器人移动的轨道，所述执行机器人的个数大于等于一个。

所述每个停车位为长方形结构；每个停车位为上下表面为钢板，上下表面通过四角的立柱连接；所述每个停车位设置对应停车位的位置传感器；所述停车位的位置传感器与所在的立体车库控制模块相连。

所述执行机器人为车形，包括车体、升降电机、升降电机的驱动模块、升降电机控制的升降平台、机器人控制模块、置于车体四周的图像采集模块；所述升降电机的驱动模块置于车体的内部空间，接收来自机器人的控制模块的控制信息；所述控制模块接收图像采集模块采集的图像信息，所述机器人控制模块与车库中央处理器相连。

在本发明中包括三个主要部件进行配合：立体车库，机器人与车库的中央处理器的配合。立体车库中因为有几层停车位，本发明采用每个停车位的底板上安装停车位位置传感器定位每个车位的位置情况，每个机器人也安装位置传感器定位每个机器人的位置及工作情况。实际应用中，我们常常采用机器人图像采集模块为采用智能相机，两个相机对称装于机器人的左右两侧，保证机器人前进倒退时图像采集不受影响。当然根据车库的具体情况，也可以安装在机器人的前后端。其中图像采集模块要求与地面有一定夹角，确保能进行图像采集。所述执行机器人的四个电机与升降平台接于一个全桥驱动上，驱动连接控制单元，控制单元接收并分析图像采集模块和中央处理器的信息，从而控制驱动单元，驱动单元控制执行机器人的电机运动与升降平台的上下运动。