[发明专利]用于拣选物品的方法和装置

说明书

本申请实施例公开了用于拣选物品的方法和装置。方法的一具体实施方式包括：分割周转箱的图像信息，得到周转箱中的货品的位置信息；基于周转箱中的货品的属性信息和待拣选货品的属性信息，从周转箱中的货品的位置信息中确定待拣选货品的位置信息；基于待拣选货品的位置信息，确定机器人的抓取信息；基于对周转箱的位置的检测结果，计算待拣选货品的定位信息；响应于定位信息指示待拣选货品进入抓取区域，基于抓取信息，控制机器人的端拾器抓取待拣选货品。该实施方式提高了货品的拣选效率。

技术领域

本申请实施例涉及物流技术领域，具体涉及仓储物流技术领域，尤其涉及用于拣选物品的方法和装置。

背景技术

在物流行业里，中小件的存储周转大多是采用周转箱周转。在对这些周转箱中的物品进行拣选时，通常采用人工来完成拣选。在一些标准物品行业中，例如在制造业中，可以预先对货品建立识别模型，之后采用该识别模型来识别周转箱中的货品，之后引导机器人对识别的货品进行拣选。在采用识别模型来识别货品并引导机器人抓取的方法中，机器人视觉系统对周转箱内货品拍照后，通过早已存储在系统中的识别模型来识别周转箱中的货品，并对货品的进行分割定位，进而引导机器人抓取需要拣选的货品。

发明内容

本申请实施例提出了一种用于拣选物品的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于拣选物品的方法，方法包括：分割周转箱的图像信息，得到周转箱中的货品的位置信息；基于周转箱中的货品的属性信息和待拣选货品的属性信息，从周转箱中的货品的位置信息中确定待拣选货品的位置信息；基于待拣选货品的位置信息，确定机器人的抓取信息；基于对周转箱的位置的检测结果，计算待拣选货品的定位信息；响应于定位信息指示待拣选货品进入抓取区域，基于抓取信息，控制机器人的端拾器抓取待拣选货品。

在一些实施例中，分割周转箱的图像信息，得到周转箱中的货品的位置信息包括：向输送线系统发送运送指令，运送指令用于运送包括待拣选货品的周转箱；响应于周转箱进入视觉系统的视野，经由视觉系统获取周转箱的图像信息；基于周转箱中的货品的属性信息和图像信息，分割周转箱中的货品的位置信息。

在一些实施例中，响应于周转箱进入视觉系统的视野，经由视觉系统获取周转箱的图像信息包括：响应于周转箱进入视觉系统的视野，触发视觉系统的相机拍照，得到3D图像；以及基于周转箱中的货品的属性信息和图像信息，分割周转箱中的货品的位置信息包括：基于周转箱中的货品的属性信息和3D图像的点云数据，分割周转箱中的货品的位置信息。

在一些实施例中，基于周转箱中的货品的属性信息和待拣选货品的属性信息，从周转箱中的货品的位置信息中确定待拣选货品的位置信息包括：基于周转箱中的货品的属性信息和待拣选货品的属性信息，从周转箱中的货品的位置信息中，确定待拣选货品的第一坐标和第一偏转角度，其中，第一坐标为在相机的坐标系中的货品的顶面中心点的坐标，第一角度为在相机的坐标系中的货品的偏转角度。

在一些实施例中，基于待拣选货品的位置信息，确定机器人的抓取信息包括：基于相机的坐标系和机器人的坐标系之间的转换关系，将第一坐标和第一偏转角度分别转换为第二坐标和第二偏转角度，其中，第二坐标为在机器人坐标系中的货品的顶面中心点的坐标，第二角度为在机器人坐标系中的货品的偏转角度；基于第二坐标和第二偏转角度，计算用于拣选待拣选货品的夹爪信息；获取预先设置的机器人在抓取待拣选货品后的放置坐标和出货口信息；将第二坐标、第二偏转角度、夹爪信息、放置坐标和出货口信息确定为机器人的抓取信息。