[发明专利]用于拣选物品的方法和装置在审

专利信息
申请号: 201711454791.5 申请日: 2017-12-28
公开(公告)号: CN109967359A 公开(公告)日: 2019-07-05
发明(设计)人: 王祥龙;姜雪原;李显菲;陈英 申请(专利权)人: 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
主分类号: B07C3/02 分类号: B07C3/02;B07C3/14
代理公司: 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 代理人: 王达佐;马晓亚
地址: 100080 北京市海淀区杏石口路6*** 国省代码: 北京;11
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摘要:
搜索关键词: 拣选 抓取 周转箱 方法和装置 属性信息 定位信息指示 分割周转箱 控制机器人 定位信息 检测结果 图像信息 端拾器 机器人 响应 申请
【权利要求书】:

1.一种用于拣选物品的方法,所述方法包括:

分割周转箱的图像信息,得到周转箱中的货品的位置信息;

基于所述周转箱中的货品的属性信息和待拣选货品的属性信息,从所述周转箱中的货品的位置信息中确定待拣选货品的位置信息;

基于所述待拣选货品的位置信息,确定机器人的抓取信息;

基于对所述周转箱的位置的检测结果,计算所述待拣选货品的定位信息;

响应于所述定位信息指示所述待拣选货品进入抓取区域,基于所述抓取信息,控制所述机器人的端拾器抓取所述待拣选货品。

2.根据权利要求1所述的方法,其中,所述分割周转箱的图像信息,得到周转箱中的货品的位置信息包括:

向输送线系统发送运送指令,所述运送指令用于运送包括待拣选货品的周转箱;

响应于所述周转箱进入视觉系统的视野,经由所述视觉系统获取所述周转箱的图像信息;

基于所述周转箱中的货品的属性信息和所述图像信息,分割所述周转箱中的货品的位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法,其中,所述响应于所述周转箱进入视觉系统的视野,经由所述视觉系统获取所述周转箱的图像信息包括:响应于所述周转箱进入视觉系统的视野,触发所述视觉系统的相机拍照,得到3D图像;以及

所述基于周转箱中的货品的属性信息和所述图像信息,分割所述周转箱中的货品的位置信息包括:基于所述周转箱中的货品的属性信息和所述3D图像的点云数据,分割所述周转箱中的货品的位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法,其中,所述基于所述周转箱中的货品的属性信息和待拣选货品的属性信息,从所述周转箱中的货品的位置信息中确定待拣选货品的位置信息包括:

基于所述周转箱中的货品的属性信息和待拣选货品的属性信息,从所述周转箱中的货品的位置信息中,确定所述待拣选货品的第一坐标和第一偏转角度,其中,所述第一坐标为在所述相机的坐标系中的货品的顶面中心点的坐标,所述第一角度为在所述相机的坐标系中的货品的偏转角度。

5.根据权利要求4所述的方法,其中,所述基于所述待拣选货品的位置信息,确定机器人的抓取信息包括:

基于所述相机的坐标系和所述机器人的坐标系之间的转换关系,将所述第一坐标和所述第一偏转角度分别转换为第二坐标和第二偏转角度,其中,所述第二坐标为在所述机器人坐标系中的货品的顶面中心点的坐标,所述第二角度为在所述机器人坐标系中的货品的偏转角度;

基于所述第二坐标和第二偏转角度,计算用于拣选待拣选货品的夹爪信息;

获取预先设置的所述机器人在抓取所述待拣选货品后的放置坐标和出货口信息;

将所述第二坐标、第二偏转角度、所述夹爪信息、所述放置坐标和所述出货口信息确定为机器人的抓取信息。

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