[发明专利]一种挂车牵引模块的自动化拼焊系统

说明书

本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种挂车牵引模块的自动化拼焊系统，其包括：相对设置的焊接机器人和搬运机器人，且焊接机器人和搬运机器人之间设有焊接工位；所述搬运机器人上设有用于获取视觉识别图像的摄像头；所述搬运机器人的外围设有上料位和下料位，所述上料位和下料位均设置于搬运机器人的活动半径范围之内；所述上料位用于存放待焊接的零件，所述下料位用于存放经过焊接后的零件。本发明的挂车牵引模块的自动化拼焊系统通过焊接机器人和搬运机器人的配合，能实现挂车零件的自动化拼装与焊接，极大地提高了拼装的精度，有效地保证了生产质量，并提高了其生产效率。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种挂车牵引模块的自动化拼焊系统。

背景技术

挂车是指由汽车牵引而本身无动力驱动装置的车辆，其是公路运输的重要车种。挂车按挂车与牵引汽车的连接方式分为全挂车和半挂车。全挂车由牵引车牵引且其全部质量由本身承受的挂车；半挂车由牵引车牵引且其部分质量由牵引车承受的挂车。在半挂车的生产装配的过程中，常需要利用到一些模块化的零配件，而牵引模块作为牵引车与半挂车的传力连接件，是整个半挂车结构中最核心的部件，其结构强度和焊接质量直接决定了整台半挂车的产品质量；在现阶段挂车的牵引模块生产，依然是依靠人手进行拼装，其拼装精度容易受到工人操作技能和拼装工装精度因素影响，会导致牵引模块拼装精度参差不齐，对生产质量和生产效率有一定的影响。

发明内容

为克服上述缺陷，本发明的目的即在于提供一种能实现挂车的牵引模块自动拼装焊接的系统。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明是一种挂车牵引模块的自动化拼焊系统，包括：

相对设置的焊接机器人和搬运机器人，所述搬运机器人上设有用于获取视觉识别图像的摄像头；

所述搬运机器人的外围设有上料位和下料位；所述上料位用于存放待焊接的零件，所述下料位用于存放经过焊接后的零件。

在本发明中，所述自动化生产系统还包括：

主控制模块，所述主控制模块分别与焊接机器人、搬运机器人和摄像头相连接，用于接收摄像头的视觉识别图像，并对所述焊接机器人和/或搬运机器人发送控制指令。

在本发明中，所述焊接机器人和搬运机器人之间设有焊接工位，所述焊接工位设置于焊接变位机的加工平台上，所述焊接变位机与主控制模块相连接，其包括：加工平台，所述加工平台通过连接板与旋转部件相连接，所述旋转部件安装于定位支架中。

在本发明中，所述搬运机器人的末轴上设有抓手组件，该抓手组件包括：

与搬运机器人的末轴相连接的法兰盘，所述法兰盘上固定有安装板，所述安装板上设有摄像头，且所述摄像头的图像采集端朝向安装板的外侧，所述安装板上通过连接杆设置有磁铁组件。

在本发明中，所述磁铁组件的数量为两个，其分别安装于连接杆的两末端，且每个磁铁组件均包括：固定于该连接杆末端上的磁铁固定件，所述磁铁固定件上安装有磁铁驱动气缸，所述磁铁驱动气缸与气动磁铁组件相连接，所述气动磁铁组件设置于该磁铁固定件的外侧，且气动磁铁组件与磁铁固定件之间设有弹性件。

在本发明中，所述加工平台上设有四块用于支持零件的支撑块、三组用于纵向压紧零件的压紧组件和两组用于对零件进行水平定位的定位组件，每组压紧组件均由两个相对设置的压紧器件组成，所述压紧器上设有压紧气缸，且所述压紧器件分别设置于该加工平台的两侧上；两组定位组件之间相互垂直设置，每组定位组件均由相对设置的定位挡块和定位压块组成，所述定位压块上设有定位气缸。

在本发明中，所述搬运机器人的活动半径范围内还设有：第一空料盘放置位和第二空料盘放置位；

所述第一空料盘放置位用于放置被取出待焊接的零件后的第一料盘；