[发明专利]一种挂车牵引模块的自动化拼焊系统

权利要求书

1.一种挂车牵引模块的自动化拼焊系统，其特征在于，包括：相对设置的焊接机器人和搬运机器人，所述搬运机器人上设有用于获取视觉识别图像的摄像头；

所述搬运机器人的外围设有上料位和下料位，所述上料位用于存放待焊接的零件，所述下料位用于存放经过焊接后的零件。

2.根据权利要求1所述的挂车牵引模块的自动化拼焊系统，其特征在于，所述自动化生产系统还包括：

主控制模块，所述主控制模块分别与焊接机器人、搬运机器人和摄像头相连接，用于接收摄像头的视觉识别图像，并对所述焊接机器人和/或搬运机器人发送控制指令。

3.根据权利要求2所述的挂车牵引模块的自动化拼焊系统，其特征在于，所述焊接机器人和搬运机器人之间设有焊接工位，所述焊接工位设置于焊接变位机的加工平台上，所述焊接变位机与主控制模块相连接，其包括：加工平台，所述加工平台通过连接板与旋转部件相连接，所述旋转部件安装于定位支架中。

4.根据权利要求3所述的挂车牵引模块的自动化拼焊系统，其特征在于，所述搬运机器人的末轴上设有抓手组件，该抓手组件包括：

与搬运机器人的末轴相连接的法兰盘，所述法兰盘上固定有安装板，所述安装板上设有摄像头，且所述摄像头的图像采集端朝向安装板的外侧，所述安装板上通过连接杆设置有磁铁组件。

5.根据权利要求4所述的挂车牵引模块的自动化拼焊系统，其特征在于，所述磁铁组件的数量为两个，其分别安装于连接杆的两末端，且每个磁铁组件均包括：固定于该连接杆末端上的磁铁固定件，所述磁铁固定件上安装有磁铁驱动气缸，所述磁铁驱动气缸与气动磁铁组件相连接，所述气动磁铁组件设置于该磁铁固定件的外侧，且气动磁铁组件与磁铁固定件之间设有弹性件。

6.根据权利要求5所述的挂车牵引模块的自动化拼焊系统，其特征在于，所述加工平台上设有四块用于支持零件的支撑块、三组用于纵向压紧零件的压紧组件和两组用于对零件进行水平定位的定位组件，每组压紧组件均由两个相对设置的压紧器件组成，所述压紧器上设有压紧气缸，且所述压紧器件分别设置于该加工平台的两侧上；两组定位组件之间相互垂直设置，每组定位组件均由相对设置的定位挡块和定位压块组成，所述定位压块上设有定位气缸。

7.根据权利要求6所述的挂车牵引模块的自动化拼焊系统，其特征在于，所述搬运机器人的活动半径范围内还设有：第一空料盘放置位和第二空料盘放置位；

所述第一空料盘放置位用于放置被取出待焊接的零件后的第一料盘；

所述第二空料盘放置位用于放置待装入经过焊接后的零件的第二空料盘。

8.根据权利要求7所述的挂车牵引模块的自动化拼焊系统，其特征在于，所述焊接变位机设置于搬运机器人的前方，所述上料位和下料位分别设置于搬运机器人的两侧，所述第一空料盘放置位和第二空料盘放置位设置于该搬运机器人的后方，且第一空料盘放置位靠近于上料位，第二空料盘放置位靠近于下料位。

9.根据权利要求8所述的挂车牵引模块的自动化拼焊系统，其特征在于，所述自动化生产系统还包括：无人搬运车，所述无人搬运车用于将盛有待焊接的零件的第一料盘搬运到上料位，和/或往第二空料盘放置位搬运第二料盘，并将下料位中已经装有经过焊接后的零件的第二料盘搬运至预定的位置上。

10.根据权利要求9所述的挂车牵引模块的自动化拼焊系统，其特征在于，所述第一料盘的第一边缘上设有第一零件放置位，与所述第一边缘相邻的第二边缘上设有第二零件放置位，所述第一料盘中还设有沿其表面对角线布置的第三零件放置位，所述第一料盘的表面设有向上伸出的支撑件和支撑立柱，所述支撑件用于支撑放置于其上方的零件，所述支撑立柱用于对放置于所述第一料盘上方的另一个第一料盘进行支撑，所述第一料盘上设有用于标识盘内的零件属性信息的识别码。