[发明专利]导向抓取设备

说明书

本发明公开了一种导向抓取设备，包括导向筒以及抓取装置，其中，导向筒的内部设置有导向条以及导向块；其中，导向条用于针对第一类抓取对象进行导向，导向块用于针对第二类抓取对象进行导向；抓取装置进一步包括：起吊部件、导向部件、支撑部件、驱动部件以及钩爪；其中，导向部件与所述起吊部件连接，用于在起吊部件的带动下进入导向筒，并在导向条和/或导向块所限定的空间内移动；支撑部件设置在导向部件的底部，用于固定钩爪；驱动部件，设置在导向部件的内部，用于运动至支撑部件的内部，以控制钩爪的打开或关闭。该方式能够用一台设备完成两种抓取对象的导向及抓取操作，因此，具有占用空间小、消耗能源低，且便于控制的优势。

技术领域

本发明涉及抓取技术领域，具体涉及一种导向抓取设备。

背景技术

在机械作业中，经常需要通过抓取装置对抓取对象进行抓取。在抓取过程中，为了便于控制运动方向，且防止对抓取对象造成损坏，很多抓取装置均设置有导向部件，用于对抓取对象进行导向。例如，燃料抓取装置是核电站核燃料操作设备中非常重要的关键部件，对于海上核电站而言，需要同时抓取控制棒组件以及燃料组件。然而，由于控制棒组件和燃料组件结构不同、尺寸各异，因此，一台抓取装置往往无法同时抓取控制棒组件和燃料组件。因此需要设置两台抓取装置分别用于抓取控制棒组件和燃料组件。

但是，发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术中的上述方式至少存在下述缺陷：两台抓取装置不仅占用空间大、且消耗能源高，而且，需要由两名操作人员分别控制，因而为抓取工作带来了不便，显著降低了抓取控制棒组件和燃料组件的效率。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题的导向抓取设备。

根据本发明的一个方面，提供了一种导向抓取设备，包括：导向筒以及抓取装置，其中，所述导向筒的内部设置有导向条以及导向块；其中，所述导向条用于针对第一类抓取对象进行导向，所述导向块用于针对第二类抓取对象进行导向；所述抓取装置进一步包括：起吊部件、导向部件、支撑部件、驱动部件以及钩爪；其中，起吊部件用于实现起吊功能；导向部件与所述起吊部件连接，用于在所述起吊部件的带动下进入所述导向筒，并在所述导向条和/或导向块所限定的空间内移动；支撑部件设置在所述导向部件的底部，用于固定所述钩爪；驱动部件，设置在所述导向部件的内部，用于运动至所述支撑部件的内部，以控制所述钩爪的打开或关闭。

可选地，所述导向条的数量为四个，每个导向条沿导向筒的长度方向设置，且具有固定在所述导向筒内部的第一固定端，以及能够与所述导向部件和/或第一类抓取对象相互接触的第一自由端；其中，每个导向条的第一自由端的端面为圆弧形，以便与第一类抓取对象的形状匹配；

所述导向块的数量为三个，每个导向块位于导向筒的端部，且各个导向块沿导向筒圆周方向均布，每个导向块具有固定在所述导向筒内部的第二固定端，以及能够与所述导向部件和/或第二类抓取对象相互接触的第二自由端；其中，每个导向块的第二自由端的端面具有凹槽，以便与第二类抓取对象的形状匹配。

可选地，所述导向部件具有多个导向板，用于与各个导向条和/或导向块相互配合，以实现导向作用。

可选地，所述驱动部件包括：固定在所述导向部件内部的驱动气缸，以及与所述驱动气缸的输出轴连接的执行杆；其中，

所述驱动气缸用于带动所述执行杆上下运动；所述执行杆具有第一异性面和第二异性面，且执行杆的底部为圆锥形，所述执行杆用于控制所述钩爪的打开或关闭。

可选地，所述支撑部件进一步包括：固定在所述导向部件底部的内筒，以及套装在所述内筒的外部、能够相对于所述内筒移动的支撑筒；

其中，所述内筒的外部进一步设置有：弹性部件，与所述支撑筒和所述内筒分别相连，用于在支撑筒相对于内筒移动的过程中提供弹性力。