[发明专利]导向抓取设备

权利要求书

1.一种导向抓取设备，包括导向筒以及抓取装置，其中，所述导向筒的内部设置有导向条以及导向块，所述导向条用于针对第一类抓取对象进行导向，所述导向块用于针对第二类抓取对象进行导向；所述抓取装置进一步包括：起吊部件、导向部件、支撑部件、驱动部件以及钩爪，起吊部件实现起吊功能；导向部件与所述起吊部件连接，在所述起吊部件的带动下进入所述导向筒，并在所述导向条和/或导向块所限定的空间内移动；支撑部件设置在所述导向部件的底部，固定所述钩爪；驱动部件，设置在所述导向部件的内部，运动至所述支撑部件的内部，控制所述钩爪的打开或关闭，其特征在于，所述导向条的数量为四个，每个导向条沿导向筒的长度方向设置，且具有固定在所述导向筒内部的第一固定端，以及能够与所述导向部件和/或第一类抓取对象相互接触的第一自由端，其中，每个导向条的第一自由端的端面为圆弧形，以便与第一类抓取对象的形状匹配；所述导向块的数量为三个，每个导向块位于导向筒的端部，且各个导向块沿导向筒圆周方向均布，每个导向块具有固定在所述导向筒内部的第二固定端，以及能够与所述导向部件和/或第二类抓取对象相互接触的第二自由端，其中，每个导向块的第二自由端的端面具有凹槽，以便与第二类抓取对象的形状匹配。

2.根据权利要求1所述的导向抓取设备，其特征在于，所述导向部件具有多个导向板，与各个导向条和/或导向块相互配合，实现导向作用。

3.根据权利要求1所述的导向抓取设备，其特征在于，所述驱动部件包括：固定在所述导向部件内部的驱动气缸，以及与所述驱动气缸的输出轴连接的执行杆；其中，所述驱动气缸带动所述执行杆上下运动；所述执行杆具有第一异性面和第二异性面，且执行杆的底部为圆锥形，所述执行杆用于控制所述钩爪的打开或关闭。

4.根据权利要求3所述的导向抓取设备，其特征在于，所述支撑部件进一步包括：固定在所述导向部件底部的内筒，以及套装在所述内筒的外部、能够相对于所述内筒移动的支撑筒；其中，所述内筒的外部进一步设置有：弹性部件，与所述支撑筒和所述内筒分别相连，在支撑筒相对于内筒移动的过程中提供弹性力。

5.根据权利要求4所述的导向抓取设备，其特征在于，所述内筒上进一步设置有第一限位元件，且所述支撑筒上进一步设置有与所述第一限位元件配合使用的第二限位元件，限制所述支撑筒相对于内筒的移动幅度；其中，所述第一限位元件包括移动槽和/或挡销，所述第二限位元件包括挡销和/或移动槽。

6.根据权利要求5所述的导向抓取设备，其特征在于，所述内筒上进一步设置有锁定件；并且，所述支撑筒的内侧进一步设置有与所述锁定件配合使用的第一锁合件，和/或，所述执行杆的外部进一步设置有与所述锁定件配合使用的第二锁合件；其中，所述锁定件包括位于锁定孔内部的锁紧球；所述第一锁合件和/或第二锁合件包括锁合槽、和/或锁合孔；并且，所述第二锁合件的数量为两个。

7.根据权利要求6所述的导向抓取设备，其特征在于，所述钩爪通过销轴固定在所述内筒上，能够在所述执行杆的第一异性面和/或第二异性面的带动下绕销轴旋转，以实现打开或关闭。

8.根据权利要求7所述的导向抓取设备，其特征在于，所述起吊部件包括：通过平衡销轴以及绳具与导向部件相连的起吊连接部件；和/或，所述导向抓取设备进一步包括：套装在所述驱动气缸上的手动打开部件。

9.根据权利要求1所述的导向抓取设备，其特征在于，所述第一类抓取对象为燃料组件，所述第二类抓取对象为控制棒组件。