[发明专利]用于确定车辆在轨道上的位置的设备和方法

说明书

本技术提供了一种用于确定车辆在轨道上的位置的设备和方法，该设备包括：存储介质，存储包括轨道的一个或多个特征的表示的轨道的地图，以及所述车辆在地图上的位置；输入电路，从附接至车辆的相机接收当车辆沿着轨道行驶时由相机捕获的多个图像；以及处理器电路，针对所述多个捕获图像中的至少一个：在图像上执行特征识别，为图像中的至少一个识别特征分配指示所述至少一个识别特征的基于识别特征调整车辆在地图上的位置的适合性的指示符，并且对于图像中的具有所述指示符的每个识别特征：当已经在轨道的地图中表示所述识别特征时，以基于识别特征的表示在地图中的位置，调整车辆在地图上的位置；否则，将识别特征的表示添加到地图。

技术领域

本公开涉及确定车辆在轨道上的位置。

背景技术

本文提供的“背景”描述是为了总体上呈现本公开的上下文(context，背景)的目的。在本背景部分中描述的范围内的目前指定的发明人的工作以及在提交时可能不符合现有技术的描述的方面不被明确地或暗示地认可为相对于本公开的现有技术。

当车辆(例如，赛车或比赛用摩托车)位于轨道(例如，赛道)上时，希望能够在任何给定的时间确定该车辆在轨道上的位置。这例如能够跟踪在比赛期间车辆的进度。

具有用于确定车辆在轨道上的位置的几种已知方法。在一个示例中，可以使用全球导航卫星系统(GNSS)跟踪车辆。然而，这种系统通常仅能够将车辆位置确定在几米内，这意味着不能确定车辆的更准确的位置。在另一示例中，计时回路(timing loop)可以在轨道上的某些位置处集成到轨道中。这些计时回路检测车辆通过的时间，因此可以确定车辆位于轨道上的每个计时回路的位置处的准确时间。然而，当车辆在计时回路之间行驶时，不能确定关于车辆位置的这种准确信息。在另一示例中，可以使用诸如车辆的车轮速度等其他信息。然而，例如由于车辆在轨道上滑动 (slide)或滑行(skid)或车轮经受车轮空转时，车轮的速度不一定反映车辆的速度，所以这通常也不是特别准确。

因此，希望能够更精确地确定车辆在轨道上的位置。

发明内容

本技术提供了一种用于确定车辆在轨道上的位置的设备，所述设备包括：存储介质，能操作用以存储轨道的地图，并且存储所述车辆在地图上的位置，轨道的地图包括轨道的一个或多个特征的表示；输入电路，能操作用以从附接至车辆的相机接收当车辆沿着轨道行驶时由相机捕获的多个图像；以及处理器电路，能操作用以针对所述多个捕获图像中的至少一个：在所述图像上执行特征识别，为所述图像中的至少一个识别特征分配指示符，所述指示符指示所述至少一个识别特征的基于识别特征调整所述车辆在地图上的位置的适合性，以及对于图像中的具有指示识别特征适合于基于所述识别特征调整所述车辆在地图上的位置的指示符的每个识别特征：当已经在轨道的地图中表示所述识别特征时，基于所述识别特征的表示在地图中的位置，调整所述车辆在地图上的位置，以及当尚未在轨道的地图中表示所述识别特征时，将所述识别的特征的表示添加到地图。

本技术还提供了一种确定车辆在轨道上的位置的方法，所述方法包括：存储轨道的地图，并且存储所述车辆在地图上的位置，所述轨道的地图包括轨道的一个或多个特征的表示；从附接至车辆的相机接收当车辆沿着轨道行驶时由相机捕获的多个图像；以及针对所述多个捕获图像中的至少一个：在所述图像上执行特征识别，为所述图像中的至少一个识别特征分配指示符，所述指示符指示所述至少一个识别特征的基于所识别的特征调整所述车辆在地图上的位置的适合性，以及对于图像中的具有指示所述识别的特征适合于基于所识别的特征调整所述车辆在地图上的位置的指示符的每个识别特征：当已经在轨道的地图中表示所述识别特征时，基于所述识别特征的表示在地图中的位置，调整所述车辆在地图上的位置，以及当尚未在轨道的地图中表示所述识别特征时，将所述识别特征的表示添加到地图。

本技术还提供了一种计算机程序产品，包括存储计算机程序的存储介质，该计算机程序被配置为控制计算机执行上述方法。