[发明专利]一种仿人机器人

说明书

本发明公开了一种仿人机器人，包括头部组件和颈部组件，还包括手臂组件、灵活手组件、主体组件和腿部组件，头部组件设舌头组件、嘴部组件和眼部组件，各组件配置有各自相对应的驱动舵机及其驱动动作部件；其中舌头组件包括舌头伸缩组件、舌头上下翘动组件和舌头左右摆动组件；主体组件包括肩部框架结构、仿人体脊椎和主体基座，主体组件通过主体基座与腿部组件上端相连接，肩部框架结构两侧设手臂组件，灵活手组件包括手掌部件、大母指和四个手指，灵活手组件设在手臂组件下端头处，肩部框架结构上端设颈部组件，颈部组件上端设头部组件。提高机器人人仿人体脊椎活动灵活性，提高机器人活动幅度有效性，提高抓取有效灵活性。

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其是涉及一种仿人机器人。

背景技术

随着机器人的产品不断出现，机器人被得到较大程度上的应用，不过现有一些带头部的仿人机器人，具有运动快速灵活，也有较强的弹跳等动作能力，然而却不具有带舌头和嘴角表情等丰富表情动作功能，不能给人们提供使用沟通上的丰富表情体验及愉悦心情感受，也不具有与人类脊柱等相同的灵活程度，导致人形机器人的脊柱活动灵活度受限。

发明内容

本发明为解决现有仿人机器人存在着沟通表情不够丰富，且动作灵活度不够高，脊柱等活动灵活度受限等现状而提供的一种动作灵活度高，沟通表情丰富，能更大程度上的实现仿人灵活度效果的仿人机器人。

本发明为解决上述技术问题所采用的具体技术方案为：一种仿人机器人，包括头部组件和颈部组件，其特征在于：还包括手臂组件、灵活手组件、主体组件和腿部组件，头部组件设舌头组件、嘴部组件和眼部组件，各组件配置有各自相对应的驱动舵机及其驱动动作部件；其中舌头组件包括舌头伸缩组件、舌头上下翘动组件和舌头左右摆动组件；主体组件包括肩部框架结构、仿人体脊椎和主体基座，主体组件通过主体基座与腿部组件上端相连接，肩部框架结构两侧设手臂组件，灵活手组件包括手掌部件、大母指和四个手指，灵活手组件设在手臂组件下端头处，肩部框架结构上端设颈部组件，颈部组件上端设头部组件。提高机器人人仿人体脊椎活动灵活性，提高机器人活动幅度有效性，提高抓取有效灵活性。

作为优选，所述的腿部组件包括大腿、小腿，大腿侧方线性驱动单元、大腿前方线性驱动单元、尼龙齿轮膝盖、小腿线性驱动单元、脚掌和脚掌中部电机，大腿上设大腿侧方线性驱动单元和大腿前方线性驱动单元，大腿侧方线性驱动单元和大腿前方线性驱动单元上端与主体组件的主体基座相连接，尼龙齿轮膝盖包括两年组相互啮合的齿轮组，其中每组上齿轮与大腿下端相连接，每组下齿轮与小腿上端相连接，小腿上设小腿线性驱动单元和脚掌中部电机，小腿下端与脚掌相连接，脚掌中部电机和小腿线性驱动单元下端与脚掌相连接。提高腿部活动灵活性，提高机器人活动灵活性。

作为优选，所述的腿部组件设有两个大腿，每个大腿设两个大腿侧方线性驱动单元和一个大腿前方线性驱动单元，三个线性驱动单元成三角形状分布在大腿上；两个大腿侧方线性驱动单元做伸缩运动，实现腿部结构的左右摆动，大腿前方线性驱动单元做伸缩运动实现腿部结构的前后摆动。提高腿部活动灵活性，提高机器人活动灵活性。

作为优选，所述的大腿侧方线性驱动单元、大腿前方线性驱动单元和小腿线性驱动单元均采用线性驱动器结构，所述线性驱动器包括直流无刷电机和驱动器骨架、直流无刷电机设在驱动器骨架上，驱动器骨架采用铝质结构，驱动器骨架采用中空腔架结构，直流无刷电机设在驱动器骨架侧边上段位置处，驱动器骨架上设同步驱动装置，在驱动器骨架中空腔架内设丝杆和/齿轮箱，同步驱动装置与直流无刷电机驱动轴相连接，驱动器骨架底端设单杆形球头杆端关节轴承，驱动器骨架侧边设拉线钩，同步驱动装置上设丝杆，丝杆上设位置移动机构。提高腿部活动灵活性，提高机器人活动灵活性，具备更灵活的抓取有效性。