[发明专利]一种仿人机器人

权利要求书

1.一种仿人机器人，包括头部组件和颈部组件，其特征在于：还包括手臂组件、灵活手组件、主体组件和腿部组件，头部组件设舌头组件、嘴部组件和眼部组件，各组件配置有各自相对应的驱动舵机及其驱动动作部件；其中舌头组件包括舌头伸缩组件、舌头上下翘动组件和舌头左右摆动组件；主体组件包括肩部框架结构、仿人体脊椎和主体基座，主体组件通过主体基座与腿部组件上端相连接，肩部框架结构两侧设手臂组件，灵活手组件包括手掌部件、大母指和四个手指，灵活手组件设在手臂组下端头处，肩部框架结构上端设颈部组件，颈部组件上端设头部组件。

2.按照权利要求1所述的仿人机器人，其特征件在于：所述的腿部组件包括大腿、小腿，大腿侧方线性驱动单元、大腿前方线性驱动单元、尼龙齿轮膝盖、小腿线性驱动单元、脚掌和脚掌中部电机，大腿上设大腿侧方线性驱动单元和大腿前方线性驱动单元，大腿侧方线性驱动单元和大腿前方线性驱动单元上端与主体组件的主体基座相连接，尼龙齿轮膝盖包括两组相互啮合的齿轮组，其中每组上齿轮与大腿下端相连接，每组下齿轮与小腿上端相连接，小腿上设小腿线性驱动单元和脚掌中部电机，小腿下端与脚掌相连接，脚掌中部电机和小腿线性驱动单元下端与脚掌相连接。

3.按照权利要求1或2所述的仿人机器人，其特征在于：所述的腿部组件设有两个大腿，每个大腿设两个大腿侧方线性驱动单元和一个大腿前方线性驱动单元，三个线性驱动单元成三角形状分布在大腿上；两个大腿侧方线性驱动单元做伸缩运动，实现腿部结构的左右摆动，大腿前方线性驱动单元做伸缩运动实现腿部结构的前后摆动。

4.按照权利要求3所述的仿人机器人，其特征在于：所述的大腿侧方线性驱动单元、大腿前方线性驱动单元和小腿线性驱动单元均采用线性驱动器结构，所述线性驱动器包括直流无刷电机和驱动器骨架、直流无刷电机设在驱动器骨架上，驱动器骨架采用铝质结构，驱动器骨架采用中空腔架结构，直流无刷电机设在驱动器骨架侧边上段位置处，驱动器骨架上设同步驱动装置，在驱动器骨架中空腔架内设丝杆和/齿轮箱，同步驱动装置与直流无刷电机驱动轴相连接，驱动器骨架底端设单杆形球头杆端关节轴承，驱动器骨架侧边设拉线钩，同步驱动装置上设丝杆，丝杆上设位置移动机构。

5.按照权利要求1所述的仿人机器人，其特征在于：所述的手臂组件包括肩部舵机、大臂转动件、大臂舵机、大臂舵机固定件、小臂舵机、小臂转动件、手腕舵机和手腕转动件，大臂转动件上设肩部舵机，肩部舵机设在肩部转动件上，大臂转动件上设大臂舵机和大臂舵机固定件，大臂舵机固定件上设小臂舵机，小臂转动件设小臂舵机上，小臂转动件上设手腕舵机，手腕舵机上设手腕转动件，大臂转动件与主体组件上的手臂转动舵机相连接；手臂转动舵机驱动肩部转动件转动，手臂转动舵机带动大臂转动件转动，小臂舵机驱动小臂转动件前后摆动，手腕转动件在手腕舵机的转动下实现前后摆动。

6.按照权利要求1所述的仿人机器人，其特征在于：所述的主体组件设有肩部框架结构、主体框架，肩舵机、能源电池、电池框架、电动推杆、仿人体脊椎和主体基座，能源电池设在电池框架上，电池框架设在主体框架上，主体框架上端与肩部框架结构相连接，肩部框架结构左右两端处设有肩舵机，肩舵机连接手臂组件，主体基座两侧设电动推杆，两个电动推杆上端均与主体框架相连接，主体基座中间和主体框架下端之间位置处连接仿人体脊椎。

7.按照权利要求1或6所述的仿人机器人，其特征在于：所述的仿人体脊椎包括上脊柱段、中间连接座和下脊柱段，上脊柱段和下脊柱段分别与中间连接座相活动链接，上脊柱段和下脊柱段均采用链条式连接结构，且上脊柱段和下脊柱段分别设在中间连接座的两个不同方向上；链条式连接结构包括两段外侧链接块、两段内侧链接杆和两段次外侧连接块，两段外侧链接块和两段次外侧链接块采用纵向交互链接，两段内侧链接杆与两段次外侧链接块之间采取倾斜交互链接结构，两段内侧链接杆相互之间采用关节互锁链接结构。

8.按照权利要求7所述的仿人机器人，其特征在于：所述的中间连接座具有四个链接侧面，上脊柱段和下脊柱段分别设在两个相邻的链接侧面上，形成上脊柱段和下脊柱段的不同弯曲方向。