[发明专利]一种脱水蔬菜输送定位方法

说明书

本发明公开了一种脱水蔬菜流水线生产控制方法，该方法包括如下步骤：路线规划模块生成行驶路线，并将行驶路线与第一AGV小车编号关联；路线规划模块检测行驶路线是否存在冲突；规避模块根据交点生成交点位置面；位置计算模块根据报文强度和蓝牙发送设备位置计算距离值，并将距离值与AGV小车编号关联后发送至规避模块；规避策略模块采集到第二AGV小车当前位置落入交点位置面后，指定规避策略。本发明公开了一种代替流水线的脱水蔬菜物料输送系统，通过AGV小车实现，并通过蓝牙设备进行室内定位，所述系统可以及时查找AGV小车当前位置，避免由于脱水设备造成的质量偏差，方便工作人员容易在流水线上找到质量不合格的原料产品。

技术领域

本发明属于蔬菜脱水系统技术领域，特别是涉及一种脱水蔬菜输送定位方法。

背景技术

脱水蔬菜又称复水菜，是将新鲜蔬菜经过洗涤、烘干等加工制作，脱去蔬菜中大部分水分后而制成的一种干菜。蔬菜原有色泽和营养成分基本保持不变。既易于贮存和运输，又能有效地调节蔬菜生产淡旺季节。食用时只要将其浸入清水中即可复原，并保留蔬菜原来的色泽、营养和风味。相比较其它鲜菜而言，脱水蔬菜具有体积小、重量轻、入水便会复原、运输食用方便等特点，食用时不仅味美、色鲜，而且能保持原有的营养价值。

随着经济的发展，生活水平的提高，生活节奏的加快，方便食品越来越受欢迎，而作为方便食品配套的脱水蔬菜、脱水肉、脱水调料的需求，另外，糕点、糖果等食品对脱水果蔬的需要也在日益增加。在发达国家，难以实现全线自动化的劳动力密集型产业，如脱水蔬菜加工，正日渐萎缩，同时，由于方便食品发展迅速，脱水蔬菜需求的缺口日益增大，所以，不得不大量进口脱水蔬菜。我国脱水蔬菜的生产量有一半以上出口到日本、韩国、美国、西欧、香港等国家和地区。

发明内容

本发明的目的在于提供一种脱水蔬菜输送定位方法，避免由于脱水设备造成的质量偏差，方便工作人员容易在流水线上找到质量不合格的原料产品。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种脱水蔬菜流水线生产控制方法，该方法包括如下步骤：

S1、路线规划模块生成行驶路线，并将行驶路线与第一AGV小车编号关联；

S2、路线规划模块检测行驶路线是否存在冲突；

S3、规避模块根据交点生成交点位置面；

S4、蓝牙发送设备向周围发送广播报文，蓝牙接收设备采集广播报文后获取报文强度值，蓝牙接收设备将强度值发送至位置计算模块；

S5、位置计算模块根据报文强度和蓝牙发送设备位置计算距离值，并将距离值与AGV小车编号关联后发送至规避模块；

S6、规避策略模块采集到第二AGV小车当前位置落入交点位置面后，指定规避策略。

进一步地，所述S2的具体步骤为，路线规划模块获取与第二AGV小车编号关联的行驶路线并比对与第一AGV小车编号关联的行驶路线是否冲突，若第二路线与第一路线存在交点，则路线规划模块发送交点位置至规避策略模块，并执行S3，否则，路线规划模块发送启动信号至微控制模块。

进一步地，所述S6的具体步骤为，规避策略模块查找第一AGV小车当前位置是否落入交点位置面，若落入交点位置面，则发送减速信号至微控制装置，否则，销毁所述交点信息。

本发明的有益效果：

本发明公开了一种代替流水线的脱水蔬菜物料输送系统，通过AGV小车实现，并通过蓝牙设备进行室内定位，同时由于多辆AGV小车交错行驶，系统中加入了路线规避模块，所述系统可以及时查找AGV小车当前位置，避免由于脱水设备造成的质量偏差，方便工作人员容易在流水线上找到质量不合格的原料产品。

附图说明