[发明专利]障碍物侦测可信度评估方法

说明书

一种障碍物侦测可信度评估方法，由处理单元来实施，包含：(A)在接收到当前图像后，利用第一分类方法获得指示出所述第一分类方法所侦测到的障碍物的第一当前障碍物侦测结果，且利用第二分类方法获得指示出所述第二分类方法所侦测到的障碍物的第二当前障碍物侦测结果；(B)判定所述第一与第二当前障碍物侦测结果是否存在至少一不同的障碍物；及(C)当判定出所述第一当前障碍物侦测结果与所述第二当前障碍物侦测结果存在该至少一不同的障碍物时，获得至少一分别对应该至少一不同的障碍物的惩罚分数，并将信心度分数减去该至少一惩罚分数。

技术领域

本发明涉及一种图像数据处理，特别是涉及一种障碍物侦测可信度评估方法。

背景技术

随着摄影机的普及与计算机视觉领域的发展，智能型图像监控的应用为人类生活带来安全与便利，例如应用于智能型先进驾驶辅助系统(Advanced Driver AssistanceSystems，ADAS)利用图像辨识技术对摄影机所拍摄的图像进行障碍物的侦测，以警告驾驶危险的道路状况，并在某些情况下将车辆减速或停止。

然而，实际道路属于较复杂环境，容易受到外在环境因素的介入影响，当摄影机受到外在环境因素的介入影响(例如，对向车道的车辆的车灯直射、逆光或摄影机镜头污染)时，所拍摄的图像中的障碍物纹理及轮廓也会受到影响，进而导致障碍物的侦测失准。然而，现有的ADAS系统的障碍物侦测方法仅会输出障碍物的侦测结果，并不会提供其侦测结果的可信度，此将导致用户误以为ADAS系统的侦测结果的准确度极高，而过于相信并依赖ADAS系统的侦测结果。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能适时提供障碍物侦测的可信度的评估方法。

本发明的障碍物侦测可信度评估方法，由电连接存储单元与图像拍摄单元的处理单元来实施，所述存储单元存储有信心度分数，所述图像拍摄单元持续地拍摄并传送一连串图像至所述处理单元，所述障碍物侦测可信度评估方法包含一步骤(A)、一步骤(B)，及一步骤(C)。

在该步骤(A)中，在所述处理单元接收到来自所述图像拍摄单元的当前图像后，所述处理单元根据所述当前图像利用第一分类方法获得并存储指示出所述第一分类方法所侦测到的障碍物的第一当前障碍物侦测结果，且根据所述当前图像利用第二分类方法获得并存储指示出所述第二分类方法所侦测到的障碍物的第二当前障碍物侦测结果。

在该步骤(B)中，所述处理单元判定所述第一当前障碍物侦测结果与所述第二当前障碍物侦测结果是否存在至少一不同的障碍物。

在该步骤(C)中，当所述处理单元判定出所述第一当前障碍物侦测结果与所述第二当前障碍物侦测结果存在该至少一不同的障碍物时，所述处理单元至少根据该至少一不同的障碍物，获得至少一分别对应该至少一不同的障碍物的惩罚分数，并将所述信心度分数减去该至少一惩罚分数，以更新所述信心度分数。

较佳地，本发明的障碍物侦测可信度评估方法，步骤(C)包括以下子步骤：

(C-1)当判定出所述第一当前障碍物侦测结果与所述第二当前障碍物侦测结果存在该至少一不同的障碍物时，对于该至少一不同的障碍物的每一者，判定所述第一当前障碍物侦测结果是否不存在所述不同的障碍物；

(C-2)当判定出所述第一当前障碍物侦测结果不存在所述不同的障碍物时，至少根据所述不同的障碍物获得作为该至少一惩罚分数中一者的第一惩罚分数，并将所述信心度分数减去所述第一惩罚分数，以更新所述信心度分数；及

(C-3)当判定出所述第一当前障碍物侦测结果存在所述不同的障碍物时，至少根据所述不同的障碍物获得作为该至少一惩罚分数中一者的第二惩罚分数，并将所述信心度分数减去所述第二惩罚分数，以更新所述信心度分数。