[发明专利]障碍物侦测可信度评估方法

权利要求书

1.一种障碍物侦测可信度评估方法，由电连接存储单元与图像拍摄单元的处理单元来实施，所述存储单元存储有信心度分数，所述图像拍摄单元持续地拍摄并传送一连串图像至所述处理单元，其特征在于：所述障碍物侦测可信度评估方法包含以下步骤：

(A)在接收到来自所述图像拍摄单元的当前图像后，根据所述当前图像利用第一分类方法获得并存储指示出所述第一分类方法所侦测到的障碍物的第一当前障碍物侦测结果，且根据所述当前图像利用第二分类方法获得并存储指示出所述第二分类方法所侦测到的障碍物的第二当前障碍物侦测结果；

(B)判定所述第一当前障碍物侦测结果与所述第二当前障碍物侦测结果是否存在至少一不同的障碍物；及

(C)当判定出所述第一当前障碍物侦测结果与所述第二当前障碍物侦测结果存在该至少一不同的障碍物时，至少根据该至少一不同的障碍物，获得至少一分别对应该至少一不同的障碍物的惩罚分数，并将所述信心度分数减去该至少一惩罚分数，以更新所述信心度分数。

2.根据权利要求1所述的障碍物侦测可信度评估方法，其特征在于：步骤(C)包括以下子步骤：

(C-1)当判定出所述第一当前障碍物侦测结果与所述第二当前障碍物侦测结果存在该至少一不同的障碍物时，对于该至少一不同的障碍物的每一者，判定所述第一当前障碍物侦测结果是否不存在所述不同的障碍物；

(C-2)当判定出所述第一当前障碍物侦测结果不存在所述不同的障碍物时，至少根据所述不同的障碍物获得作为该至少一惩罚分数中一者的第一惩罚分数，并将所述信心度分数减去所述第一惩罚分数，以更新所述信心度分数；及

(C-3)当判定出所述第一当前障碍物侦测结果存在所述不同的障碍物时，至少根据所述不同的障碍物获得作为该至少一惩罚分数中一者的第二惩罚分数，并将所述信心度分数减去所述第二惩罚分数，以更新所述信心度分数。

3.根据权利要求2所述的障碍物侦测可信度评估方法，其特征在于：所述存储单元还存储有障碍物对分数的第一查找表、对应于所述第一分类方法的第一惩罚权重，及对应于所述第二分类方法的第二惩罚权重，所述第一查找表包含多个相关于实际障碍物与所述图像拍摄单元的距离的障碍物距离，及多个分别对应于所述障碍物距离的分数，其中：

在步骤(A)中，所述第一当前障碍物侦测结果与所述第二当前障碍物侦测结果皆包含所侦测到的障碍物，及所侦测到的障碍物位于所述当前图像的位置；

在步骤(C-2)中，所述处理单元是先根据所述不同的障碍物位于所述当前图像的位置，估算出所述不同的障碍物所对应的实际障碍物与所述图像拍摄单元的距离，并根据所估算出的距离及所述第一查找表，获得对应于所述不同的障碍物的分数，再将所获得的分数乘上所述第一惩罚权重以获得所述第一惩罚分数；及

在步骤(C-3)中，所述处理单元是先根据所述不同的障碍物位于所述当前图像的位置，估算出所述不同的障碍物所对应的实际障碍物与所述图像拍摄单元的距离，并根据所估算出的距离及所述第一查找表，获得对应于所述不同的障碍物的分数，再将所获得的分数乘上所述第二惩罚权重以获得所述第二惩罚分数。

4.根据权利要求2所述的障碍物侦测可信度评估方法，其特征在于：所述存储单元还存储有障碍物对分数的第一查找表、对应于所述第一分类方法的第一惩罚权重，及对应于所述第二分类方法的第二惩罚权重，所述第一查找表包含多个障碍物种类，及多个分别对应于所述种类的分数，其中：

在步骤(A)中，所述第一当前障碍物侦测结果与所述第二当前障碍物侦测结果皆包含所侦测到的障碍物，及所侦测到的障碍物的种类；

在步骤(C-2)中，所述处理单元是根据所述不同的障碍物的种类及所述第一查找表，获得对应于所述不同的障碍物的分数，再将所获得的分数乘上所述第一惩罚权重以获得所述第一惩罚分数；及在步骤(C-3)中，所述处理单元是根据所述不同的障碍物的种类及所述第一查找表，获得对应于所述不同的障碍物的分数，再将所获得的分数乘上所述第二惩罚权重以获得所述第二惩罚分数。