[发明专利]应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法及焊接流水线

权利要求书

1.一种应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法，其特征在于，包括：

在图像采集工位采集电池模组各极柱在基坐标系中的坐标；

在电池模组上或者用于夹持电池模组的夹具上标记第一特征点和第二特征点，基于所述第一特征点和第二特征点建立对象坐标系，获得基于所述对象坐标系的电池模组各极柱的坐标，以使得电池模组各极柱在所述基坐标系中的坐标转换成所述对象坐标系中的坐标；

在焊接工位识别出所述第一特征点和第二特征点，进行坐标系换算得出基于所述对象坐标系的电池模组各极柱的坐标在焊接位坐标系中的坐标。

2.根据权利要求1所述的应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法，其特征在于，以所述第一特征点和第二特征点所在的直线作为所述对象坐标系的一条坐标轴。

3.根据权利要求2所述的应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法，其特征在于，所述第一特征点和第二特征点标记在电池模组的对角线上。

4.根据权利要求2所述的应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法，其特征在于，以所述第一特征点或者所述第二特征点为所述对象坐标系的坐标原点，所述第一特征点和所述第二特征点分别标记在电池模组的一个极柱上。

5.根据权利要求1所述的应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法，其特征在于，所述基坐标系、所述对象坐标系以及所述焊接位坐标系均为二维坐标系。

6.一种焊接流水线，用于焊接电池模组母线，其特征在于，包括：设置在图像采集工位的图像采集装置、设置在焊接工位的激光焊接装置以及用于将电池模组从所述图像采集工位传输至所述焊接工位的传输装置；

所述图像采集装置用于在所述图像采集工位采集电池模组各极柱在基坐标系中的坐标；所述图像采集装置还用于在电池模组上或者用于夹持电池模组的夹具上标记第一特征点和第二特征点，基于所述第一特征点和第二特征点建立对象坐标系，获得基于所述对象坐标系的电池模组各极柱的坐标，以使得电池模组各极柱在所述基坐标系中的坐标转换成所述对象坐标系中的坐标；

所述激光焊接装置用于在焊接工位识别出所述第一特征点和第二特征点，进行坐标系换算得出基于所述对象坐标系的电池模组各极柱的坐标在焊接位坐标系中的坐标。

7.根据权利要求6所述的焊接流水线，其特征在于，所述图像采集装置以所述第一特征点和第二特征点所在的直线作为所述对象坐标系的一条坐标轴。

8.根据权利要求7所述的焊接流水线，其特征在于，所述图像采集装置将所述第一特征点和第二特征点标记在电池模组的对角线上。

9.根据权利要求7所述的焊接流水线，其特征在于，所述图像采集装置以所述第一特征点或者所述第二特征点为所述对象坐标系的坐标原点，所述第一特征点和所述第二特征点分别标记在电池模组的一个极柱上。

10.根据权利要求6所述的焊接流水线，其特征在于，所述图像采集装置的所述基坐标系为二维坐标系，所述图像采集装置建立的所述对象坐标系为二维坐标系，激光焊接装置的所述焊接位坐标系为二维坐标系。