[发明专利]一种计算单目图像的深度次序的方法和装置

说明书

本发明实施例提供了一种计算单目图像的深度次序的方法和装置，方法包括：使用预设的过分割算法和预设的分类器依次对单目图像进行处理，生成单目图像的遮挡轮廓图；使用预设的卷积核遍历遮挡轮廓图中的各像素点，生成各像素点对应的卷积值；在各像素点对应的卷积值中，将卷积值为预设值的像素点确定为间断点，间断点为遮挡轮廓图中位于缺失的像素点两端的像素点；将相邻的间断点之间的最短路径，确定为相邻的间断点之间的待填充轮廓；沿着待填充轮廓，填充相邻的间断点之间缺失的像素点，生成填充后的遮挡轮廓图；根据填充后的遮挡轮廓图，计算单目图像的深度次序。应用本发明实施例能够实现准确计算单目图像的深度次序。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，特别是涉及一种计算单目图像的深度次序的方法和装置。

背景技术

在自动驾驶技术、无人机技术等智能应用技术中，可以通过摄像头获取所处场景的单目图像，进而可以根据单目图像计算车辆或无人机所处场景的深度次序，最终基于深度次序进行场景分析，以实现车辆的自动驾驶或者控制无人机运动。其中，计算单目图像的深度次序主要分为两步：生成遮挡轮廓图和根据遮挡轮廓图，计算深度次序。对单目图像提生成的遮挡轮廓图越准确，计算出的深度次序就越准确。

具体的，生成单目图像的遮挡轮廓图的过程为：

第一步，使用预设的过分割算法对单目图像进行分割处理，生成多个过分割区域以及相邻过分割区域之间的边界。

第二步，提取所有过分割区域的颜色、纹理特征，以及由索贝尔Sobel滤波器生成的边缘1维特征，得到每一个过分割区域对应的54维的特征。

第三步，根据过分割区域对应的54维特征做逐元素减法，生成相邻过分割区域之间边界的遮挡特征。

第四步，将生成的遮挡特征输入训练好的Adaboost分类器，生成单目图像的遮挡轮廓图。

但是，由于预设的过分割算法中的分割阈值是由人工确定的，因此，上述提取图像的遮挡轮廓的方法无法根据图像的实际情况进行灵活分割，导致生成的遮挡轮廓图中的遮挡轮廓可能不完整，也就是说，遮挡轮廓中可能存在缺失的像素点，从而影响计算出的深度次序的准确性。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供计算单目图像的深度次序的方法和装置，以实现准确计算单目图像的深度次序。具体技术方案如下：

本发明实施例提供了一种计算单目图像的深度次序的方法，所述方法包括：

使用预设的过分割算法和预设的分类器依次对单目图像进行处理，生成所述单目图像的遮挡轮廓图；

使用预设的卷积核遍历所述遮挡轮廓图中的各像素点，生成各像素点对应的卷积值；

在所述各像素点对应的卷积值中，将卷积值为预设值的像素点确定为间断点，所述间断点为所述遮挡轮廓图中位于缺失的像素点两端的像素点；

将相邻的间断点之间的最短路径，确定为所述相邻的间断点之间的待填充轮廓；

沿着所述待填充轮廓，填充相邻的间断点之间缺失的像素点，生成填充后的遮挡轮廓图；

根据所述填充后的遮挡轮廓图，计算所述单目图像的深度次序。

可选的，在所述将卷积值为预设值的像素点确定为间断点的步骤之后，所述方法还包括：

计算两个相邻的间断点之间的距离；

当两个相邻的间断点之间的距离小于预设的第一距离阈值且大于预设的第二距离阈值时，执行所述将相邻的间断点之间的最短路径，确定为所述相邻的间断点之间的待填充轮廓的步骤。

可选的，所述将相邻的间断点之间的最短路径，确定为所述相邻的间断点之间的待填充轮廓的步骤，包括：