[发明专利]割草机器人的自主充电方法及割草机器人充电系统

说明书

本发明揭示了一种割草机器人(10)的自主充电方法，包括以下步骤：S1：割草机器人(10)创建地图并记录充电座(11)位置；S2：割草机器人(10)通过无线定位方式移动至充电座(11)信号覆盖范围内；S3：充电座(11)通过超声波信号引导割草机器人(10)与充电座(11)实现对接。本发明还揭示了一种割草机器人充电系统。与现有技术相比，本发明技术方案采用无线定位和超声波引导相结合的方式实现割草机器人的自动充电，可以解决现有技术中易受阳光干扰的问题，提高了割草机器人返回充电座的成功率，大大缩短了机器人返回充电座的时间，而且可以保证割草机器人与充电座的准确对接。

技术领域

本发明涉及割草机器人，特别是割草机器人的自主充电方法及割草机器人充电系统。

背景技术

割草机器人是一种能够在软件控制下，自主完成割草任务的机器人。为了保证能够安全、高效的完成工作，割草机器人具有自动充电功能。在工作过程中，当割草机器人剩余电量低于预设阈值时，机器人停止当前工作，进入自动返回充电座充电的过程。当割草机器人返回到距离充电座一定的距离范围内，根据充电座上发出的引导信号实时调整机器人姿态，使其能与充电座对正并实现对接。

现有的割草机器人多是采用红外信号引导机器人对准充电座进行充电。但是割草机工作的环境为阳光明媚的户外，强烈的阳光会对红外信号造成很大的干扰，导致其无法正常使用，因此割草机器人无法使用现有的红外引导方式来充电。

因此有必要提供一种新的割草机器人自主充电方案。

发明内容

本发明的目的之一在于克服背景技术中的缺陷，提供一种新的割草机器人自主充电方法，其具体方案如下：

一种割草机器人(10)的自主充电方法，包括以下步骤：S1：割草机器人(10)创建地图并记录充电座(11)位置；S2：割草机器人(10)通过无线定位方式移动至充电座(11)信号覆盖范围内；S3：充电座(11)通过超声波信号引导割草机器人(10)与充电座(11)实现对接。

进一步地，所述步骤S1中割草机器人(10)记录充电座(11)的位置包括记录充电座(11)的坐标和充电座入口(4)的角度。

进一步地，所述步骤S1中割草机器人(10)通过无线定位记录充电座(11)的坐标，通过角度测量设备记录充电座入口(4)的角度。

进一步地，所述割草机器人(10)采用的无线定位为UWB定位，所述角度测量设备为陀螺仪。

进一步地，所述步骤S2中割草机器人(10)实时监测电池的电量，当割草机器人(10)的电池电量低于预设阈值时停止工作，通过无线定位方式移动至充电座(11)信号覆盖范围内。

进一步地，所述步骤S2中割草机器人(10)使用的无线定位方式为UWB定位。

本发明还提供一种割草机器人充电系统，包括割草机器人(10)和充电座(11)，包括割草机器人(10)和充电座(11)，所述割草机器人(10)前端设置有第一超声波接收器(1)和第二超声波接收器(2)，所述充电座(11)设置有一超声波发射器(3)，割草机器人(10)通过无线定位方式移动至充电座(11)信号覆盖范围内时，割草机器人(10)根据第一超声波接收器(1)和第二超声波接收器(2)接收到的超声波信号来调整割草机器人(10)的位姿直到割草机器人(10)正对充电座(11)，割草机器人(10)前进直到与充电座(11)实现对接。

进一步地，所述割草机器人(10)通过第一超声波接收器(1)和第二超声波接收器(2)接收到的超声波信号的时间差的绝对值来确定割草机器人(10)偏离充电座(11)的角度，并根据偏离的角度调整割草机器人(10)的位姿直到割草机器人(10)正对充电座(11)。

进一步地，所述充电座(11)的超声波发射器(3)定时发出超声波信号。