[发明专利]割草机器人的自主充电方法及割草机器人充电系统在审
| 申请号： | 201711422088.6 | 申请日： | 2017-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN108089584A | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 焦新涛;丁璜 | 申请（专利权）人： | 广州科语机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;H02J7/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510000 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 割草机器人 充电座 充电系统 无线定位 充电 超声波信号 超声波引导 信号覆盖 阳光干扰 自动充电 返回 成功率 机器人 移动 创建 记录 保证 | ||
1.一种割草机器人(10)的自主充电方法，其特征在于包括以下步骤：
S1：割草机器人(10)创建地图并记录充电座(11)位置；
S2：割草机器人(10)通过无线定位方式移动至充电座(11)信号覆盖范围内；
S3：充电座(11)通过超声波信号引导割草机器人(10)与充电座(11)实现对接。
2.根据权利要求1所述的割草机器人(10)的自主充电方法，其特征在于，所述步骤S1中割草机器人(10)记录充电座(11)的位置包括记录充电座(11)的坐标和充电座入口(4)的角度。
3.根据权利要求2所述的割草机器人(10)的自主充电方法，其特征在于，所述步骤S1中割草机器人(10)通过无线定位记录充电座(11)的坐标，通过角度测量设备记录充电座入口(4)的角度。
4.根据权利要求3所述的割草机器人(10)的自主充电方法，其特征在于，所述割草机器人(10)采用的无线定位为UWB定位，所述角度测量设备为陀螺仪。
5.根据权利要求1所述的割草机器人(10)的自主充电方法，其特征在于，所述步骤S2中割草机器人(10)实时监测电池的电量，当割草机器人(10)的电池电量低于预设阈值时停止工作，通过无线定位方式移动至充电座(11)信号覆盖范围内。
6.根据权利要求1所述的割草机器人(10)的自主充电方法，其特征在于，所述步骤S2中割草机器人(10)使用的无线定位方式为UWB定位。
7.一种割草机器人充电系统，包括割草机器人(10)和充电座(11)，其特征在于，所述割草机器人(10)前端设置有第一超声波接收器(1)和第二超声波接收器(2)，所述充电座(11)设置有一超声波发射器(3)，割草机器人(10)通过无线定位方式移动至充电座(11)信号覆盖范围内时，割草机器人(10)根据第一超声波接收器(1)和第二超声波接收器(2)接收到的超声波信号来调整割草机器人(10)的位姿直到割草机器人(10)正对充电座(11)，割草机器人(10)前进直到与充电座(11)实现对接。
8.根据权利要求7所述的割草机器人充电系统，其特征在于，所述割草机器人(10)通过第一超声波接收器(1)和第二超声波接收器(2)接收到的超声波信号的时间差的绝对值来确定割草机器人(10)偏离充电座(11)的角度，并根据偏离的角度调整割草机器人(10)的位姿直到割草机器人(10)正对充电座(11)。
9.根据权利要求7所述的割草机器人充电系统，其特征在于，所述充电座(11)的超声波发射器(3)定时发出超声波信号。
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