[发明专利]水平多关节型机器人用校正夹具及校正方法

说明书

本发明涉及水平多关节型机器人用校正夹具及校正方法。校正区域具有矩形区域和外周区域。矩形区域具有：设置在中心部的中央区域；以及在4个角部在周向上依次设定的第1角区域、第2角区域、第3角区域和第4角区域。中央区域被设定为相对于通过矩形区域的中心的正交的两轴分别为线对称的形状。各区域的高度分别不同。

技术领域

本发明涉及水平多关节型机器人用校正夹具及校正方法。

背景技术

作为水平多关节型机器人的校正方法，在日本特开平7-290387中提出了如下方案，即固定手指尖的姿势对配置成直角的间隔已知的3点进行示教，使手指尖的姿势变化地示教其中的1点。

发明内容

然而，关于水平多关节型机器人的校正，在通过对多个位置进行示教来进行校正时，示教的位置越增多，会使精度提高相应地增加的量，相应地，校正会花费时间。无法确立高效率地校正水平多关节型机器人的方法。

在此提出的校正夹具在预先规定的位置具有至少一个校正区域。校正区域具有：在预先规定的位置具有中心的矩形区域和设定在矩形区域的周围的预先规定的区域的外周区域。矩形区域具有第1角区域、第2角区域、第3角区域、第4角区域以及中央区域。第1角区域、第2角区域、第3角区域以及第4角区域在矩形区域的4个角部在周向上依次被设定。中央区域与第1角区域、第2角区域、第3角区域以及第4角区域分别以边界线划分，设置在矩形区域的中心部。中央区域还具有相对于通过矩形区域的中心的、与矩形区域的边界的边平行且彼此正交的两轴分别呈线对称的形状。第1角区域、第2角区域、第3角区域、第4角区域、中央区域以及外周区域被设定为分别不同的预先规定的高度。

矩形区域优选是正方形。中央区域也可以是沿着通过中心且与相互正交的边平行的两轴设定了对角线的菱形。另外，中央区域也可以是圆形。第1角区域、第2角区域、第3角区域以及第4角区域也可以分别是扇形。也可以是，矩形区域是长方形，中央区域是沿着正交的水平的两轴设定了长轴和短轴的椭圆。也可以是，在校正区域中，外周区域的高度最高，中央区域的高度最低。

另外，在此提出的水平多关节型机器人的校正方法，是具备了具有安装手的安装部的多关节机构和控制多关节机构的动作的控制装置的水平多关节型机器人的校正方法。校正方法包括：准备上述中的任意一个校正夹具；相对于水平多关节型机器人在预先规定的位置配置校正夹具；准备具备了测距传感器的手；在水平多关节型机器人的安装部安装手；利用控制装置控制安装部，利用测距传感器来测定校正区域的表面的高度；以及基于所测定出的校正区域的表面的高度，对控制装置的控制进行校正。

例如，也可以是，在对校正区域的表面的高度进行测定时，按照横穿校正区域中的至少中央区域和外周区域的方式利用测距传感器对校正区域的表面的高度进行测定。并且，也可以是，在对控制装置的控制进行校正时，指定校正区域中的中央区域或外周区域，基于所指定的中央区域或外周区域的高度，对基准高度进行校正。由此，能够对高度的控制进行校正。

另外，例如还可以包括：在对基准高度进行了校正后，控制测距传感器，以使得测距传感器沿着以预先规定的角度横穿所述校正区域的直线对校正区域的表面的高度进行测定。在该情况下，优选包括：在控制该测距传感器的工序中，基于由测距传感器测定出的测定值，对角度的控制进行校正。由此，能够对角度的控制进行校正。

另外，也可以包括：在对角度的控制进行了校正后，控制测距传感器，以使得测距传感器沿着与矩形区域的边界的边中的一边平行且横穿矩形区域的直线对校正区域的表面的高度进行测定。在该情况下，在控制该测距传感器的工序中，能够基于由测距传感器测定出的测定值，来校正沿着一边的方向上的基准位置。

另外，也可以包括：在对沿着一边的方向上的基准位置进行了校正后，在与一边正交的方向上移动位置，并沿着该一边横穿矩形区域对校正区域的表面的高度进行测定，基于校正区域的表面的高度，搜索横穿矩形区域中的中央区域的两侧的角区域的距离分别为0的位置。在该情况下，能够基于横穿角区域的距离分别为0的位置，对与一边正交的方向上的基准位置进行校正。