[发明专利]水平多关节型机器人用校正夹具及校正方法

权利要求书

1.水平多关节型机器人用校正夹具，其特征在于，

在预先规定的位置具有至少一个校正区域，

所述校正区域具有：在预先规定的位置具有中心的矩形区域和设定在所述矩形区域周围的预先规定的区域的外周区域，

所述矩形区域具有：第1角区域、第2角区域、第3角区域、第4角区域以及中央区域，

所述第1角区域、所述第2角区域、所述第3角区域以及所述第4角区域在所述矩形区域的4个角部在周向上依次被设定，

所述中央区域与所述第1角区域、所述第2角区域、所述第3角区域以及所述第4角区域分别以边界线划分，设置在所述矩形区域的中心部，并且，所述中央区域是相对于通过所述矩形区域的所述中心的、与所述矩形区域的边界的边平行且彼此正交的两轴分别呈线对称的形状，

所述第1角区域、所述第2角区域、所述第3角区域、所述第4角区域、所述中央区域以及所述外周区域被设定为分别不同的预先规定的高度。

2.根据权利要求1所述的水平多关节型机器人用校正夹具，其特征在于，所述矩形区域为正方形。

3.根据权利要求1所述的水平多关节型机器人用校正夹具，其特征在于，所述中央区域为沿着通过所述中心且与相互正交的边平行的两轴设定了对角线的菱形。

4.根据权利要求2所述的水平多关节型机器人用校正夹具，其特征在于，所述中央区域为沿着通过所述中心且与相互正交的边平行的两轴设定了对角线的菱形。

5.根据权利要求2所述的水平多关节型机器人用校正夹具，其特征在于，所述中央区域为圆形。

6.根据权利要求2所述的水平多关节型机器人用校正夹具，其特征在于，所述第1角区域、所述第2角区域、所述第3角区域以及所述第4角区域分别为扇形。

7.根据权利要求1所述的水平多关节型机器人用校正夹具，其特征在于，所述矩形区域为长方形，并且，所述中央区域为沿着与相互正交的边平行的两轴设定了长轴和短轴的椭圆形。

8.根据权利要求1至7中任意一项所述的水平多关节型机器人用校正夹具，其特征在于，在所述校正区域中，所述外周区域的高度最高，所述中央区域的高度最低。

9.一种水平多关节型机器人的校正方法，该水平多关节型机器人具备：具有安装手的安装部的多关节机构和控制所述多关节机构的动作的控制装置，其特征在于，

所述校正方法包括：

准备权利要求1至8中任意一项所述的校正夹具；

相对于所述水平多关节型机器人在预先规定的位置配置所述校正夹具；

准备具备了测距传感器的手；

在所述水平多关节型机器人的所述安装部安装所述手；

利用所述控制装置来控制所述安装部，利用所述测距传感器来测定所述校正区域的表面的高度；以及

基于测定出的所述校正区域的表面的高度，对所述控制装置的控制进行校正。

10.根据权利要求9所述的校正方法，其特征在于，

在对所述校正区域的表面的高度进行测定时，按照横穿所述校正区域中的至少所述中央区域和所述外周区域的方式，利用所述测距传感器对所述校正区域的表面的高度进行测定，

在对所述控制装置的控制进行校正时，指定所述校正区域中的所述中央区域或所述外周区域，基于所指定的所述中央区域或所述外周区域的高度，对基准高度进行校正。

11.根据权利要求10所述的校正方法，其特征在于，还包括：

在对所述基准高度进行了校正之后，控制所述测距传感器，以使得所述测距传感器沿着以预先规定的角度横穿所述校正区域的直线对所述校正区域的表面的高度进行测定；和

基于在对该测距传感器进行控制时由所述测距传感器测定出的测定值，对所述角度的控制进行校正。