[发明专利]一种特征路段的提取方法、危险路段的判断方法及系统

权利要求书

1.一种特征路段的提取方法，其特征在于，所述方法包括：

采用惯性测量仪测量待测道路，得到所述惯性测量仪采集的所述待测道路的每个连续采样点对应的姿态参数，其中，所述惯性测量仪的安装面与所述待测道路的路面平行，所述姿态参数包括：俯仰角和航向角；

根据所述姿态参数，确定所述待测道路包含的形状参数，其中，所述形状参数包括：竖曲线半径和平曲线半径；

根据所述待测道路包含的区间路段的形状参数，提取所述待测道路包含的特征路段，其中，所述特征路段包括：凸曲线路段、凹曲线路段、纵坡路段、左曲线路段、右曲线路段和直线路段，

当所述姿态参数为俯仰角时，所述根据所述姿态参数，确定所述待测道路包含的形状参数的步骤，包括：

按照所述连续采样点距所述待测道路的起点从近到远的顺序，对每个所述连续采样点的所述俯仰角依次以第一阈值的滑动窗口进行均值滤波，得到俯仰角滤波值；

从所述待测道路的起点开始，将所述待测道路依次划分为至少两个第一区间路段，其中，每个所述第一区间路段的距离为第一距离；

计算得到每个所述第一区间路段的所述俯仰角滤波值的第一算术平均值；

计算得到相邻的第i个所述第一区间路段和第i+1个所述第一区间路段的所述第一算术平均值的差值的绝对值，其中，第i个所述第一区间路段比第i+1个所述第一区间路段靠近所述待测道路的起点；

判断所述第一算术平均值的差值的绝对值是否小于第二阈值；

若小于，则确定第i个所述第一区间路段的竖曲线半径为第一竖曲线半径阈值；

若不小于，则按照计算得到第i个所述第一区间路段的竖曲线半径B_i，其中，A_i为第i个所述第一区间路段的第一算术平均值，A_i+1为第i+1个所述第一区间路段的第一算术平均值，a为所述第一距离；

所述根据所述待测道路包含的区间路段的形状参数，提取所述待测道路包含的特征路段的步骤，包括：

判断是否有连续的至少第一数量的所述第一区间路段的竖曲线半径均大于第二竖曲线半径阈值；

若是，则提取连续的至少第一数量的所述第一区间路段为纵坡路段；

确定所述纵坡路段以外的所述第一区间路段为竖曲线区间路段；

判断每个所述竖曲线区间路段的所述竖曲线半径是否具有相同的正负性；

若是，则按照所述竖曲线区间路段的所述竖曲线半径的正负性确定所述竖曲线区间路段为凹曲线路段或者凸曲线路段；

若否，则从所述竖曲线区间路段的起点开始，将所述竖曲线区间路段依次拆分，直到拆分后的每个竖曲线区间路段的所有所述竖曲线半径具有相同的正负性，并按照所述竖曲线区间路段的所述竖曲线半径的正负性确定所述竖曲线区间路段为凹曲线路段或者凸曲线路段。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取连续的至少第一数量的所述第一区间路段为纵坡路段的步骤之后，所述方法还包括：

按照获取每个所述第一区间路段的纵坡值C_i；

获取所述纵坡路段的距离；

按照获取每个所述纵坡路段的纵坡值D_m，其中，E_m为所述纵坡路段的距离，∑C_i表示所述纵坡路段内的所有所述第一区间路段的纵坡值的和；

按照F_m＝a×E_m×cos(arctan D_m)获取每个所述纵坡路段的纵坡长F_m。