[发明专利]拉钉机的控制方法

权利要求书

1.一种拉钉机的控制方法，其中，该拉钉机包括一夹持机构与一驱动装置，该夹持机构用以夹持工件的一身部，该驱动装置具有一转动件用以带动该夹持机构移动，该驱动装置受控制而使该转动件沿相反的一第一转动方向与一第二转动方向的一个转动，以带动该夹持机构沿相反的一第一方向与一第二方向往复移动；该控制方法包含下列步骤：

A、控制该驱动装置，使该转动件沿该第一转动方向转动，以带动该夹持机构朝该第一方向移动，并侦测一拉钉负载代表参数；

B、由所侦测的该拉钉负载代表参数的变化，取得该夹持机构拉断工件的身部的一拉钉时间；

C、控制该驱动装置，使该转动件沿该第二转动方向转动，以带动该夹持机构朝该第二方向移动，且在该转动件沿该第二转动方向转动的时间达到一退钉时间后，控制该驱动装置使该转动件停止转动，其中该退钉时间不小于该拉钉时间。

2.如权利要求1所述的拉钉机的控制方法，其中该退钉时间为该拉钉时间加一补偿时间，该补偿时间为1秒以内。

3.如权利要求1所述的拉钉机的控制方法，其中步骤A中是使该转动件以一第一转速沿该第一转动方向转动；步骤C中是使该转动件以一第二转速沿该第一转动方向转动，其中，该第二转速不大于该第一转速。

4.如权利要求3所述的拉钉机的控制方法，其中步骤B中该拉钉负载代表参数的变化由一第一参数值改变为一第二参数值而后又改变为一第三参数值，其中，该拉钉负载代表参数由该第一参数值变化至该第二参数值的斜率变化为正斜率与负斜率之中的一个，由该第二参数值变化至该第三参数值的斜率变化为正斜率与负斜率之中的另一个；步骤B中包含侦测该拉钉负载代表参数为该第二参数值时该转动件的转速并设定为一第三转速；步骤C中，该第二转速为该第一转速与该第三转速之和的一半以上。

5.如权利要求4所述的拉钉机的控制方法，其中该拉钉负载代表参数为该转动件的转速；该拉钉负载代表参数由该第一参数值变化至该第二参数值的斜率变化为负斜率，由该第二参数值变化至该第三参数值的斜率变化为正斜率。

6.如权利要求5所述的拉钉机的控制方法，其中该第一参数值为该第一转速的85～95％之间；第二参数值为该第一转速的80％以下；该第三参数值为该第一转速的85～100％之间；步骤B中，是取该转动件的转速由该第一参数值降低到该第二参数值而后又回升到第三参数值的时间为该拉钉时间。

7.如权利要求1所述的拉钉机的控制方法，其中步骤B中是依据该拉钉负载代表参数的变化，取得该拉钉负载代表参数由一第一参数值改变为一第二参数值而后又改变为一第三参数值的时间，并设定为该拉钉时间，其中，该拉钉负载代表参数由该第一参数值变化至该第二参数值的斜率变化为正斜率与负斜率之中的一个，由该第二参数值变化至该第三参数值的斜率变化为正斜率与负斜率之中的另一个。

8.如权利要求7所述的拉钉机的控制方法，其中该驱动装置包括一马达带动该转动件转动；该拉钉负载代表参数为该马达消耗的电流，该拉钉负载代表参数由该第一参数值变化至该第二参数值的斜率变化为正斜率，由该第二参数值变化至该第三参数值的斜率变化为负斜率；步骤A中该马达转动时消耗的电流为一初始电流；该第一参数值为该初始电流的105～115％之间，该第二参数值为初始电流的120％以上；该第三参数值为该初始电流的100～115％之间。

9.如权利要求1所述的拉钉机的控制方法，其中该拉钉机包括一电池；该驱动装置包括一马达带动该转动件转动，且该电池供应该马达所需的电力；该拉钉负载代表参数为该电池的电压。

10.如权利要求1所述的拉钉机的控制方法，其中该拉钉负载代表参数为该转动件所受的扭力。

11.如权利要求1所述的拉钉机的控制方法，其中该拉钉负载代表参数为该拉钉机的震动。