[发明专利]一种爬杆机器人

说明书

本发明涉及一种爬杆机器人。爬杆机器人包括第一、第二架体，第一、第二架体上均设有行走轮机构，两个架体中的一个在其行走轮机构的两侧位置与另一个的行走轮机构的两侧位置分别通过两处连接结构对应连接，使得两个架体上的行走轮机构相对布置，且在两行走轮机构之间形成供带爬杆体穿过的容纳空间，两处连接结构中，有一处为软连接结构，有一处为可拆连接结构，两个架体的行走轮机构的两侧的侧边中的至少一个上设有调节该侧边长度的主动收缩机构。一处为软连接，通过主动收缩机构调节该侧的长度时可依靠软连接结构的设置补偿收缩的变形量，整个调节过程简单方便、安全可靠其爬行过程电力消耗少，十分实用。

技术领域

本发明涉及一种爬杆机器人。

背景技术

随着电力与网络的发展，电线电缆的架设和维护是保证电力输送和网络通畅的重中之重。但是为了城市的美观通畅，大部分的电线电缆设施都架设在相当高的电线杆上，它们通常有4.5~15米高。电力工作者需要在电线杆的上部进行相关操作，传统方式要么通过大型工程车辆进行操作，要么需要电力工作者自己攀爬上去进行操作，而且有时还需要向上运送电线电缆设备等，电力工作者一般通过脚扣进行攀爬，而采用脚扣方式不仅安全性差且操作十分不便，而且脚扣操作向杆体上运送物品时更加不便。

现有技术中也存在有爬杆机器人和爬杆装置，例如申请公布号为CN104353225A的中国专利公开的一种自锁爬杆机器人，其包括上锁紧部分、下锁紧部分和配重部分，上锁紧部分和下锁紧部分均为U形结构，U形开口相对设置，在U形开口内分别设置弧形驱动轮，使用之前，两部分通过一端铰接连接，使用时，另一端通过螺栓固定以使两部分形成一个矩形框架，配重设置在矩形框架的一侧，在使用时依靠配重使两部分处于倾斜状态，此时机器人的整体重心位于几何中心外部，机器人在重力作用下产生倾覆力矩，从而使机器人相对于杆体自锁，依靠配重制造倾覆力矩的方式实现矩形框架适用于不同杆径的杆体均能锁紧。但是这种机器人也存在以下问题：首先是如果电力工作者在该机器人上站偏时，则可能导致配重的倾覆力矩被抵消，使得机器人解除自锁而下坠，存在安全隐患；其次是由于增加配重和自锁的缘故会导致驱动电机所需的驱动力较大，造成对电池的能量消耗剧烈，无法长时间使用。

发明内容

本发明即针对以上问题，提供一种安全可靠、电力消耗少且使用便捷的爬杆机器人。

为实现上述目的，本发明的爬杆机器人采用如下的技术方案：

方案1：爬杆机器人包括第一、第二架体，第一、第二架体上均设有行走轮机构，两个架体中的一个在其行走轮机构的两侧位置与另一个的行走轮机构的两侧位置分别通过两处连接结构对应连接，使得两个架体上的行走轮机构相对布置，且在两行走轮机构之间形成供带爬杆体穿过的容纳空间，两处连接结构中，有一处为软连接结构，有一处为可拆连接结构，两个架体的行走轮机构的两侧的侧边中的至少一个上设有调节该侧边长度的主动收缩机构。

有益效果：本发明的爬杆机器人的两个架体的两侧连接结构中，有一处为可拆连接以方便两个架体开口供待爬杆体套入，还有一处为软连接，并在行走轮机构中的其中至少一侧侧边上设置主动收缩机构，通过主动收缩机构调节该侧的长度时可依靠软连接结构的设置补偿收缩的变形量，使得两个行走轮机构之间的容纳空间可以顺利收缩以夹紧待爬杆体，从而实现对不同杆径的待爬杆体的挤压，整个调节过程简单方便、安全可靠其爬行过程电力消耗少，十分实用。

方案2：在方案1的基础上进一步作如下改进，第一架体和第二架体均为U形，两U形的开口相对设置并通过U形的两侧边相互连接，两U形架体围成所述容纳空间，所述软连接结构和可拆连接结构分别位于容纳空间两侧的侧边上。

方案3：在方案2的基础上进一步作如下改进，所述可拆连接结构为钩挂结构，钩挂结构的两个钩合部分别位于第一、第二架体的一侧。

方案4：在方案3的基础上进一步作如下改进，所述两个钩合部分别为L形竖向折板以及具有竖向钩挂部的钩挂杆。