[发明专利]一种爬杆机器人

权利要求书

1.一种爬杆机器人，其特征是，包括第一、第二架体，第一、第二架体上均设有行走轮机构，两个架体中的一个在其行走轮机构的两侧位置与另一个的行走轮机构的两侧位置分别通过两处连接结构对应连接，使得两个架体上的行走轮机构相对布置，且在两行走轮机构之间形成供待爬杆体穿过的容纳空间，两处连接结构中，有一处为软连接结构，有一处为可拆连接结构，第一架体和第二架体均为U形，两U形的开口相对设置并通过U形的两侧边相互连接，两U形架体围成所述容纳空间，所述软连接结构和可拆连接结构分别位于容纳空间两侧的侧边上，容纳空间两侧的侧边长度可调，两个架体的行走轮机构的两侧的侧边中的至少一个上设有调节该侧边长度的主动收缩机构，两个行走轮机构之间的容纳空间能够收缩以夹紧待爬杆体；行走轮机构包括上下两排行走轮，行走轮机构的行走轮通过驱动电机驱动。

2.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征是，所述可拆连接结构为钩挂结构，钩挂结构的两个钩合部分别位于第一、第二架体的一侧。

3.根据权利要求2所述的爬杆机器人，其特征是，所述两个钩合部分别为L形竖向折板以及具有竖向钩挂部的钩挂杆。

4.根据权利要求3所述的爬杆机器人，其特征是，所述钩挂杆呈U形，U形的底边构成所述竖向钩挂部。

5.根据权利要求2-4任意一项所述的爬杆机器人，其特征是，所述主动收缩机构设置在具有可拆连接结构的一侧并可调节该侧长度。

6.根据权利要求5所述的爬杆机器人，其特征是，主动收缩机构的伸缩端与钩挂杆连接并驱动钩挂杆移动以实现对钩挂杆所在侧边长度的调节。

7.根据权利要求1-4任意一项所述的爬杆机器人，其特征是，所述软连接结构为铰接结构。

8.根据权利要求7所述的爬杆机器人，其特征是，铰接结构包括至少一个铰接单元，铰接单元包括相互铰接的第一、第二连杆，第一、第二连杆的远离彼此铰接处的一端分别与第一、第二架体铰接。

9.根据权利要求8所述的爬杆机器人，其特征是，所述铰接单元有两个，且沿上下方向并列平行设置。

10.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征是，第一架体和第二架体均为L形，两L形架体相互对接形成矩形框，相互对接的两处分别设置所述软连接结构和可拆连接结构。

11.根据权利要求10所述的爬杆机器人，其特征是，所述软连接结构为铰接结构。

12.根据权利要求11所述的爬杆机器人，其特征是，所述可拆连接结构为钩挂结构。

13.根据权利要求10-12任意一项所述的爬杆机器人，其特征是，L形的第一、第二架体的两段分别为安装所述行走轮机构的主体部分以及构成侧边的侧边部分，两个侧边部分的至少一个通过所述主动收缩机构调节长度。

14.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征是，第一、第二架体的一侧相互移动配合，第一、第二架体的另一侧的两端与该端对应的侧边边框之间通过所述软连接结构和可拆连接结构连接。

15.根据权利要求14所述的爬杆机器人，其特征是，所述软连接结构为铰接结构。

16.根据权利要求15所述的爬杆机器人，其特征是，所述可拆连接结构为钩挂结构。

17.根据权利要求16所述的爬杆机器人，其特征是，所述钩挂结构的一个钩合部为T形钩、另一个钩合部为两个L形板轴向间隔设置所形成的反T形钩槽。