[发明专利]一种检测电机转子位置的方法、装置及电子设备

说明书

本发明涉及云台技术领域，尤其涉及一种检测电机转子位置的方法、装置及电子设备，该方法包括获取表征承载物在姿态方向的姿态角度；根据姿态角度计算电机的转子的位置。通过上述方式，本发明只需通过获取承载物的姿态方向和姿态角度便可确定待检测电机的转子的当前位置，不需要通过各电机上的传感器来直接测量转子的当前位置，从而避免了电机对传感器的干扰，使得测量得到的角度将更加精确，同时，减少了物理传感器在电机上占用的空间，降低了对各电机的制作要求和安装工艺要求。

技术领域

本发明实施例涉及云台技术领域，尤其涉及一种检测电机转子位置的方法、装置及电子设备。

背景技术

现有技术中，请参阅图1，进行电机控制时需要融合电机的转子位置信息，因此，电机一般都设置有物理传感器，这些物理传感器用于检测电机的转子的位置，并将转子的位置信息反馈给电机控制器，以便对电机进行控制。云台是安装、固定拍摄装置的支撑设备，对于包含多个电机的多轴云台而言，需要对每个轴的电机进行控制，以通过调整电机的旋转角度而实现对拍摄装置的增稳功能。

本发明的发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术存在如下问题：由于现有技术中物理传感器一般都设置于云台的各个轴的电机上，因此物理传感器很容易受电机磁场的干扰，导致测量出的角度误差较大，使得最终获取的各个轴的电机的转子的位置也存在较大偏差；另一方面，这也在无形中增加了电机和多轴云台的结构尺寸，使得电机和多轴云台的装配工艺变得更加复杂和困难。所以能提供一种在提高测量角度精确度的同时，又能减小电机和多轴云台的尺寸、降低对电机和多轴云台的装配及工艺要求的新型云台是十分有必要的。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种检测电机转子位置的方法、装置及电子设备，解决现有技术中物理传感器设置于云台的各个轴的电机上，导致物理传感器易受电机磁场的干扰，测量出的角度误差较大的问题，以及现有技术中电机和多轴云台的结构尺寸较大，电机和多轴云台的装配工艺比较复杂和困难的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明实施例采用的一个技术方案是：提供一种检测电机的转子位置的方法，所述电机上固定有承载物，并且所述电机用于通过驱动所述承载物旋转而控制所述承载物的姿态，所述方法包括：

获取表征所述承载物的姿态的姿态角度；

根据所述姿态角度计算所述电机的转子位置。

可选地，所述根据所述姿态角度计算所述电机的转子位置，包括：

根据所述姿态角度的正负，确定所述电机的转子的转动方向；

根据所述姿态角度的绝对值，确定所述电机的转子所转动的机械角度；以及

根据所述转动方向和所述机械角度，确定所述电机的转子的位置。

可选地，所述姿态角度包括所述承载物在第一轴上偏转的姿态第一轴角度和/或在第二轴上偏转的姿态第二轴角度θ_R和/或在第三轴上偏转的姿态第三轴角度θ_Y，其中，所述第一轴、所述第二轴和所述第三轴两两垂直。

可选地，所述电机包括第一轴电机和/或第二轴电机和/或第三轴电机。

可选地，所述根据所述姿态角度的绝对值，确定所述电机的转子所转动的机械角度，包括：

确定所述第一轴电机的转子所述转动的机械角度为|θ_P|，和/或

确定所述第二轴电机的转子所述转动的机械角度为|θ_R| ，和/或

确定所述第三轴电机的转子所述转动的机械角度为|θ_Y|。

可选地，所述第一轴电机、所述第二轴电机和所述第三轴电机为以下几种中的任一种：俯仰轴电机、横滚轴电机、航向轴电机。