[发明专利]一种检测电机转子位置的方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种检测电机的转子位置的方法，其特征在于，所述电机上固定有承载物，并且所述电机用于通过驱动所述承载物旋转而控制所述承载物的姿态，所述方法包括：

获取表征所述承载物的姿态的姿态角度；

根据所述姿态角度计算所述电机的转子位置；

其中，所述根据所述姿态角度计算所述电机的转子位置，包括：根据所述姿态角度的正负，确定所述电机的转子的转动方向；根据所述姿态角度的绝对值，确定所述电机的转子所转动的机械角度；以及根据所述转动方向和所述机械角度，确定所述电机的转子的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述姿态角度包括所述承载物在第一轴上偏转的姿态第一轴角度和/或在第二轴上偏转的姿态第二轴角度θ_R和/或在第三轴上偏转的姿态第三轴角度θ_Y，其中，所述第一轴、所述第二轴和所述第三轴两两垂直。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电机包括第一轴电机和/或第二轴电机和/或第三轴电机。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态角度的绝对值，确定所述电机的转子所转动的机械角度，包括：

确定所述第一轴电机的转子所述转动的机械角度为|θ_P|，和/或

确定所述第二轴电机的转子所述转动的机械角度为|θ_R| ，和/或

确定所述第三轴电机的转子所述转动的机械角度为|θ_Y|。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一轴电机、所述第二轴电机和所述第三轴电机为以下几种中的任一种：俯仰轴电机、横滚轴电机、航向轴电机。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，

所述姿态角度通过设置于所述承载物上的惯性测量单元检测得到。

7.一种检测电机的转子位置的方法，其特征在于，所述电机安装在云台上，所述电机上固定有承载物，并且所述电机用于通过驱动所述承载物旋转而控制所述承载物的姿态，所述方法包括：

获取表征所述承载物的姿态的第一姿态角度；

获取表征所述云台整体的姿态的第二姿态角度；

根据所述第一姿态角度和所述第二姿态角度，计算所述电机的转子位置；

其中，所述根据所述第一姿态角度和所述第二姿态角度，计算所述电机的转子位置，包括：计算所述第一姿态角度与所述第二姿态角度的差值；根据所述差值的正负，确定所述电机的转子的转动方向；根据所述差值的绝对值，确定所述电机的转子所转动的机械角度；以及根据所述转动方向和所述机械角度，确定所述电机的转子的位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一姿态角度包括所述承载物在第一轴上偏转的第一姿态第一轴角度和/或在第二轴上偏转的第一姿态第二轴角度θ_R1和/或在第三轴上偏转的第一姿态第三轴角度θ_Y1;所述第二姿态角度包括所述云台整体在所述第一轴上偏转的第二姿态第一轴角度和/或在所述第二轴上偏转的第二姿态第二轴角度θ_R2和/或在所述第三轴上偏转的第二姿态第三轴角度θ_Y2，其中，所述第一轴、所述第二轴和所述第三轴两两垂直，并且，所述计算所述第一姿态角度与所述第二姿态角度的差值，包括：

计算所述第一姿态第一轴角度与所述第二姿态第一轴角度的差值，和/或

计算所述第一姿态第二轴角度θ_R1与所述第二姿态第二轴角度θ_R2的差值，和/或

计算所述第一姿态第三轴角度θ_Y1与所述第二姿态第三轴角度θ_Y2的差值。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述电机包括第一轴电机和/或第二轴电机和/或第三轴电机。