[发明专利]测试仿真方法和装置、计算机存储介质和电子设备

说明书

本公开实施例涉及一种测试仿真方法和装置、计算机存储介质和电子设备。本公开实施例中，通过采集第一控制器的反馈结果，并根据反馈结果确定车辆的位置变化量以及进行相应的位置更新。这样仅需在特定台架之上即可完成相应的测试过程，而无需待测试车辆实际上路行驶。

技术领域

本公开的实施例涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种测试仿真方法和装置、计算机存储介质和电子设备。

背景技术

感知定位、行为决策、规划控制等模块组成了无人驾驶车辆的软件系统，其与硬件执行机构相互配合共同构成了无人驾驶车辆系统。在感知定位模块给出无人车当前位置及障碍物信息后，系统结合高精度地图计算无人车的运动轨迹，同时根据轨迹计算出前轮转角、车速和刹车量发给车上相应的控制器，并接收上述控制器和车身上传感器的实时反馈而形成一个闭环控制系统。

为了实现车辆的自动驾驶，首先需要对不具备线控能力的车辆进行转向控制器、速度控制器和刹车控制器的改造，使其能够接收并响应计算机发出的数字控制信号并做出反馈。传统人工驾驶车辆中转向、速度和刹车都是通过人主动操作方向盘、油门及刹车，控制器接收这些模拟量对车辆进行控制，这显然是无法满足自动驾驶要求。因此，可行的方法之一是选定一种车型后，对其进行转向控制器、速度控制器和刹车控制器的改造，使得车辆的转向控制器、速度控制器和刹车控制器能执行计算机发来的指令，并实时反馈当前状态(例如：通过CAN总线)。

对于完成转向控制器、速度控制器和刹车控制器的改造的车辆，一般需要对该车辆进行测试，确定改造后的车辆能否根据计算机发来的指令，正确的进行行驶。然而现有技术中没有较为安全有效的测试方法。

发明内容

本公开一个实施例的主要目的是至少部分的解决以上的问题。

第一方面，本公开的实施例提供了一种测试仿真方法，包括：

对安装有第一控制器的待测试车辆在地图上位置进行初始化；其中，所述第一控制器用于根据自动驾驶控制参数控制车辆行驶，并输出反馈结果，所述反馈结果用于表示对所述待测试车辆的实际控制参数；

将自动驾驶控制参数输入到所述第一控制器；其中，所述自动驾驶控制参数为自动驾驶系统根据所述待测试车辆在地图上的位置以及在地图上该位置处的道路信息生成的；

接收所述第一控制器针对所述自动驾驶控制参数的反馈结果；

根据反馈结果确定待测试车辆的位置变化量；

根据所述位置变化量更新待测试车辆在地图上的位置。

在一些实施例中，所述地图中包括如下道路信息：道路坐标信息、路宽信息、路段限速信息、道路转弯半径、障碍物坐标。

在一些实施例中，所述地图中的道路包括如下路段中的一种或几种：S形道路、障碍物路段、8字形路段、±30°转弯路段、±60°转弯路段、±90°转弯路段、±120°转弯路段、±150°转弯路段。

在一些实施例中，所述对安装有第一控制器的待测试车辆在地图上位置进行初始化，包括：

从所述地图中获取所述待测试车辆的初始位置信息；

根据所述初始位置信息对所述待测试车辆在地图上位置进行初始化。

在一些实施例中，

所述第一控制器包括：转向控制器；

所述自动驾驶控制参数包括：转向参数；

和/或，

所述第一控制器包括：速度控制器；

所述自动驾驶控制参数包括：速度参数；

和/或，