[发明专利]测试仿真方法和装置、计算机存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种测试仿真方法，其特征在于，包括：

对安装有第一控制器的待测试车辆在地图上位置进行初始化；其中，所述第一控制器用于根据自动驾驶控制参数控制车辆行驶，并输出反馈结果，所述反馈结果用于表示所述第一控制器对所述待测试车辆的实际控制参数；

将自动驾驶控制参数输入到所述第一控制器；其中，所述自动驾驶控制参数为自动驾驶系统根据所述待测试车辆在地图上的位置以及在地图上该位置处的道路信息生成的；

接收所述第一控制器针对所述自动驾驶控制参数的反馈结果；

根据反馈结果确定待测试车辆的位置变化量；

根据所述位置变化量更新待测试车辆在地图上的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图中包括如下道路信息：道路坐标信息、路宽信息、路段限速信息、道路转弯半径、障碍物坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图中的道路包括如下路段中的一种或几种：S形道路、障碍物路段、8字形路段、±30°转弯路段、±60°转弯路段、±90°转弯路段、±120°转弯路段、±150°转弯路段。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对安装有第一控制器的待测试车辆在地图上位置进行初始化，包括：

从所述地图中获取所述待测试车辆的初始位置信息；

根据所述初始位置信息对所述待测试车辆在地图上位置进行初始化。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一控制器包括：转向控制器；

所述自动驾驶控制参数包括：转向参数；

和/或，

所述第一控制器包括：速度控制器；

所述自动驾驶控制参数包括：速度参数；

和/或，

所述第一控制器包括：刹车控制器；

所述自动驾驶控制参数包括：刹车参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

生成并输出第一日志和/或第二日志；

所述第一日志用于记录待测试车辆在地图上的行驶路径；

所述第二日志用于记录所述自动驾驶控制参数与其对应的反馈结果。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据待测试车辆在地图上的位置、路宽信息以及车辆四轮的坐标判断所述待测试车辆是否偏出车道，并在判断偏出车道时，输出警告。

8.一种测试仿真装置，其特征在于，包括：

初始化模块，用于对安装有第一控制器的待测试车辆在地图上位置进行初始化；其中，所述第一控制器用于根据自动驾驶控制参数控制车辆行驶，并输出反馈结果，所述反馈结果用于表示所述第一控制器对所述待测试车辆的实际控制参数；

输入模块，用于将自动驾驶控制参数输入到所述第一控制器；其中，所述自动驾驶控制参数为自动驾驶系统根据所述待测试车辆在地图上的位置以及在地图上该位置处的道路信息生成的；

接收模块，用于接收所述第一控制器针对所述自动驾驶控制参数的反馈结果；

确定模块，用于根据反馈结果确定待测试车辆的位置变化量；

更新模块，用于根据所述位置变化量更新待测试车辆在地图上的位置。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述地图中包括如下道路信息：道路坐标信息、路宽信息、路段限速信息、道路转弯半径、障碍物坐标。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述地图中的道路包括如下路段中的一种或几种：S形道路、障碍物路段、8字形路段、±30°转弯路段、±60°转弯路段、±90°转弯路段、±120°转弯路段、±150°转弯路段。