[发明专利]碰撞回避辅助装置

说明书

本发明提供一种碰撞回避辅助装置。所述碰撞回避辅助装置通过根据车辆所行驶的行驶车道与行人的位置关系而对碰撞回避辅助控制的工作条件进行变更，从而能够可靠地执行必要性较高的碰撞回避辅助控制且能够降低执行必要性较低的碰撞回避辅助控制的可能性。车辆轨道预测单元在相对位置检测单元至少一次检测出被物标类别判断单元判断为行人的物标位于行驶车道上时成立的放大条件成立之时，与放大条件未成立时相比，使车辆预测轨道的所述宽度变大。

技术领域

本发明涉及一种对驾驶员进行辅助以回避车辆碰撞到障碍物的情况的碰撞回避辅助装置。

背景技术

在专利文献1中，公开了具备碰撞回避辅助装置的车辆。

当搭载有该碰撞回避辅助装置的车辆在道路的行驶车道上行驶时，碰撞回避辅助装置利用摄像机或/和雷达传感器而对位于车辆的前方的物标进行检测。

而且，碰撞回避辅助装置利用该检测结果而对所检测出的物标的类别进行判断。即，碰撞回避辅助装置对所检测出的物标为车辆、自行车以及行人等中的哪一个进行判断。

而且，碰撞回避辅助装置对搭载有该碰撞回避辅助装置的车辆从当前时刻起到经过预定时间为止的期间内的位置变化、即车辆预测轨道进行运算。

该车辆预测轨道具有根据所检测出的物标的类别而变化的预定的可变宽度。即，例如，在物标为车辆的情况下，该宽度成为较小的值，在物标为行人的情况下，该宽度成为较大的值。

而且，碰撞回避辅助装置在将物标判断为移动物时，对物标的从当前时刻起到经过预定时间为止的期间内的位置变化、即物标预测轨道进行运算。

碰撞回避辅助装置在将物标判断为移动物的情况下，对物标预测轨道与车辆预测轨道是否会发生干涉进行判断。

而且，碰撞回避辅助装置在判断为物标预测轨道与车辆预测轨道会发生干涉时，将该物标判断为存在与车辆发生碰撞的可能性的障碍物。

另外，碰撞回避辅助装置在将物标判断为静止物的情况下，对物标与车辆预测轨道是否会发生干涉进行判断。

而且，碰撞回避辅助装置在判断为物标与车辆预测轨道会发生干涉时，将该物标判断为存在与车辆发生碰撞的可能性的障碍物。

而且，碰撞回避辅助装置对在搭载有该碰撞回避辅助装置的车辆以维持当前的行驶状态的状态而继续行驶时该车辆与障碍物发生碰撞的可能性是否较高进行判断。

而且，当判断为发生碰撞的可能性较高时，碰撞回避辅助装置执行自动制动控制。

而且，碰撞回避辅助装置在执行了自动制动控制之后，对该车辆与障碍物发生碰撞的可能性是否较高进行判断。

而且，当判断为发生碰撞的可能性较高时，碰撞回避辅助装置执行用于回避车辆与障碍物的碰撞的自动转向控制。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-192166号公报

发明内容

如上所述，在位于搭载有碰撞回避辅助装置的车辆的前方的物标为车辆的情况下，车辆预测轨道的宽度成为较小的值，而在物标为行人的情况下，该宽度成为较大的值。因此，在物标为行人的情况下，与物标为车辆的情况相比，碰撞回避辅助装置易于执行自动制动控制以及自动转向控制。

但是，当执行自动制动控制以及自动转向控制时，车辆的乘员感到不适感的可能性较高。因此，碰撞回避辅助装置应当在必要的最小限度的范围内执行自动制动控制以及自动转向控制。

当行人位于行驶车道的外侧时，与行人位于行驶车道上的情况相比，车辆与行人发生碰撞的可能性较小。