[发明专利]碰撞回避辅助装置

权利要求书

1.一种碰撞回避辅助装置，具备；

物标检测单元，其对在道路的行驶车道上行驶的车辆的前方存在的物标进行检测；

物标类别判断单元，其对所述物标检测单元检测出的所述物标的类别进行判断；

物标轨道预测单元，其在所述物标类别判断单元将所述物标判断为移动物时，对作为所述物标的从当前时刻起到经过预定时间为止的期间内的位置变化的、物标预测轨道进行运算；

车辆轨道预测单元，其对作为所述车辆的从当前时刻起到经过预定时间为止的期间内的位置变化的车辆预测轨道进行运算；

障碍物判断单元，其在所述物标类别判断单元将所述物标判断为移动物的情况下所述物标预测轨道与所述车辆预测轨道发生干涉时，或者在所述物标类别判断单元将所述物标判断为静止物的情况下所述物标与所述车辆预测轨道发生干涉时，将所述物标判断为存在与所述车辆发生碰撞的可能性的障碍物，

所述碰撞回避辅助装置的特征在于，还具备：

相对位置检测单元，其对所述行驶车道与所述物标的相对位置进行检测；

碰撞回避辅助控制单元，其执行包括使所述车辆的警告单元工作的警告控制以及使所述车辆的制动装置工作的自动制动控制中的至少一方的碰撞回避辅助控制，

所述车辆预测轨道具有在俯视观察时与所述车辆的行进方向正交的预定的宽度，

所述车辆轨道预测单元被构成为，

在如下的放大条件成立时，与所述放大条件未成立时相比，使所述车辆预测轨道的所述宽度变大，所述放大条件为，在所述相对位置检测单元至少一次检测出被所述物标类别判断单元判断为行人的所述物标位于所述行驶车道上时成立的条件。

2.如权利要求1所述的碰撞回避辅助装置，其中，

所述物标类别判断单元被构成为，在预定的条件成立判断时间内以作为预定的多次的设定次数而对所述物标是否为行人进行判断，

所述相对位置检测单元被构成为，在所述条件成立判断时间内以所述设定次数而对所述行驶车道和所述物标的相对位置进行检测，

在所述相对位置检测单元于所述条件成立判断时间内检测出被所述物标类别判断单元判断为行人的所述物标位于所述行驶车道上的情况的次数在预定的阈值次数以上时，所述放大条件成立，其中，所述预定的阈值次数为所述设定次数以下。