[发明专利]车辆制动能量回馈控制方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种车辆制动能量回馈控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据车辆行驶状态信息，判断所述车辆是否需要进入弯道制动能量回馈模式，所述车辆行驶状态信息包括能够表征所述车辆正处于弯道中的车辆行驶状态信息；

当判定所述车辆需要进入所述弯道制动能量回馈模式时，计算能够确保所述车辆安全行驶的临界安全车速；

根据所述临界安全车速、所述车辆的当前车速和制动踏板开度，确定保证所述车辆安全行驶所需要的弯道回馈力矩；

根据所述弯道回馈力矩对所述车辆进行弯道制动能量回馈控制；

所述根据所述临界安全车速、所述车辆的当前车速和制动踏板开度，确定保证所述车辆安全行驶所需要的弯道回馈力矩包括：

计算根据所述当前车速与所述临界安全车速的车速差；

根据预设对应关系，确定与所述车速差和所述制动踏板开度相对应的弯道回馈力矩，并将该弯道回馈力矩确定为保证所述车辆安全行驶所需要的弯道回馈力矩，其中，所述预设对应关系表示所述当前车速与所述临界安全车速的车速差、所述制动踏板开度与保证车辆安全行驶所需要的弯道回馈力矩之间的对应关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算能够确保所述车辆安全行驶的临界安全车速包括：

根据车辆的方向盘转角计算转弯半径；

根据所述转弯半径，通过以下公式计算所述临界安全车速：

其中，μ为弯道摩擦系数，R为所述转弯半径，V为所述临界安全车速。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述制动踏板开度一定的情况下，所述弯道回馈力矩随着所述车速差的绝对值的增大而增大；以及，在所述车速差一定时，所述弯道回馈力矩随着所述制动踏板开度的增大而增大。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述弯道回馈力矩对所述车辆进行弯道制动能量回馈控制包括：

获取所述车辆当前所需的至少一个其他回馈力矩以及所述车辆的制动能量回馈系统能够提供的最大回馈力矩；

当所述弯道回馈力矩和所述至少一个其他回馈力矩中任一大于所述最大回馈力矩时，将所述最大回馈力矩发送至驱动电机的控制器以实现所述弯道制动能量回馈控制；

当所述弯道回馈力矩和所述至少一个其它回馈力矩都小于所述最大回馈力矩时，将所述弯道回馈力矩和所述至少一个其他回馈力矩中的最大者发送至所述驱动电机的控制器以实现所述弯道制动能量回馈控制。

5.根据权利要求1至4中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶状态信息包括所述车辆的动力系统状态、电子稳定控制系统状态、油门踏板状态、荷电状态值、所述当前车速、挡位状态以及用于指示是否在弯道行驶的信息；

所述根据车辆行驶状态信息，判断所述车辆是否需要进入弯道制动能量回馈模式包括：

当满足以下所有条件时判定所述车辆需要进入弯道制动能量回馈模式：

所述动力系统状态为无故障、所述电子稳定控制系统状态为未开启、所述油门踏板状态为未踩下、所述荷电状态值小于或等于预设荷电状态值、所述当前车速大于或等于预设车速、所述挡位状态为前进挡、所述用于指示是否在弯道行驶的信息指示所述车辆正处于弯道行驶时。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述用于指示是否在弯道行驶的信息包括：转向信息，所述转向信息包括：

方向盘转角，其中，所述方向盘转角大于预设角度、且所述方向盘转角大于所述预设角度的持续时间大于预设时长时指示所述车辆正处于弯道行驶；或

导航提示转向信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取弯道制动能量回馈模式开关状态；

当所述弯道制动能量回馈模式开关状态为开启时，判定需要进入所述弯道制动能量回馈模式。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述当前车速大于所述临界安全车速时，进行减速提醒。