[发明专利]全自动拆垛系统

说明书

本发明公开了一种全自动拆垛系统，包括：移动平台，用于进行系统的移动；升降平台，用于放置被抓取的货物；抓取机构，用于抓取货物并将其水平移动至升降平台；控制单元，用于根据处理单元的处理指令控制移动平台、升降平台的移动以及抓取机构的移动和抓取；识别模块，用于识别货物的轮廓和抓取点；处理单元，用于根据识别模块识别出的货物的轮廓和抓取点得到对抓取机构的抓取控制指令和对升降平台的升降控制指令，并将所述抓取控制指令和所述升降控制指令发送至控制单元，由控制单元进行抓取机构的移动和抓取控制以及升降平台的升降控制，还用于根据预设的规则设定移动控制指令，由控制单元控制移动平台的移动。

技术领域

本发明涉及机械自动化技术领域，特别涉及一种全自动拆垛系统。

背景技术

拆垛属于工厂生产物流运输必不可少的一个步骤，目前还是主要以人工拆垛为主，而人工拆垛劳动强度大，效率低下，特别是有毒、有害环境下；同时由于劳动力成本的上升和市场竞争等，都要求企业必须提高生产效率，由人工转向自动化。拆垛机能为企业生产提供更广的生产空间和更多的生产时间，把可控生产落实到工业生产的每一步，为企业带来更宏观的经济效益。

然而目前的拆垛机往往尺寸较大，只能固定在特定的地点进行拆垛，需要较大的空间和成本，而且也不够灵活，当货物更换时，难以进行安全快速的拆垛。而且拆垛需求是可以发生在工厂和中转仓库的任何不固定位置的地方，固定式的器材无法使用。

发明内容

为解决以上问题，本发明提供了一种全自动拆垛系统。

本发明提供的一种全自动拆垛系统，包括：

移动平台，用于进行系统的移动；

升降平台，水平固定设置于移动平台上，用于放置被抓取的货物；

抓取机构，设置于升降平台上，用于抓取货物并将其水平移动至升降平台；

控制单元，用于根据处理单元的处理指令控制移动平台、升降平台的移动以及抓取机构的移动和抓取；

识别模块，用于识别货物的轮廓和抓取点；

处理单元，用于根据识别模块识别出的货物的轮廓和抓取点得到对抓取机构的抓取控制指令和对升降平台的升降控制指令，并将所述抓取控制指令和所述升降控制指令发送至控制单元，由控制单元进行抓取机构的移动和抓取控制以及升降平台的升降控制，还用于根据预设的规则设定移动控制指令，并将所述移动控制指令发送至控制单元，由控制单元控制移动平台的移动。

优选的，

所述升降平台，还带有伸缩平台，所述伸缩平台用于扩展升降平台的边界；

所述识别模块，还用于识别货物堆垛的位置和形状；

所述处理单元，还用于根据所述货物堆垛的位置和形状得到升降控制指令和伸缩平台的伸缩控制指令，所述升降控制指令包括使升降平台升降到最高层货物的底部位置，所述伸缩控制指令包括使伸缩平台移动直到接触最高层货物的底部位置。

优选的，

所述识别模块，还用于识别货物堆垛的位置和形状；

所述处理单元，还用于根据所述货物堆垛的位置和形状，得到移动平台的第一移动控制指令，所述第一移动控制指令用于控制所述移动平台使升降平台的靠近拆垛一侧的边与由货物的多个抓取点所确定的连线或平面平行。

优选的，

所述识别模块，还用于通过计算机视觉识别拆卸的货物所要放置的位置；

所述处理单元，还用于根据所述货物所要放置的位置，得到移动平台的第二移动控制指令，所述第二移动控制指令包括按预设的生成规则生成移动平台的移动指令。

优选的，