[发明专利]全自动拆垛系统

权利要求书

1.一种全自动拆垛系统，其特征在于，包括：

移动平台，用于进行系统的移动；

升降平台，水平固定设置于移动平台上，用于放置被抓取的货物；

抓取机构，设置于升降平台上，用于抓取货物并将其水平移动至升降平台；

控制单元，用于根据处理单元的处理指令控制移动平台、升降平台的移动以及抓取机构的移动和抓取；

识别模块，用于识别货物的轮廓和抓取点；

处理单元，用于根据识别模块识别出的货物的轮廓和抓取点得到对抓取机构的抓取控制指令和对升降平台的升降控制指令，并将所述抓取控制指令和所述升降控制指令发送至控制单元，由控制单元进行抓取机构的移动和抓取控制以及升降平台的升降控制，还用于根据预设的规则设定移动控制指令，并将所述移动控制指令发送至控制单元，由控制单元控制移动平台的移动。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述升降平台，还带有伸缩平台，所述伸缩平台用于扩展升降平台的边界；

所述识别模块，还用于识别货物堆垛的位置和形状；

所述处理单元，还用于根据所述货物堆垛的位置和形状得到升降控制指令和伸缩平台的伸缩控制指令，所述升降控制指令包括使升降平台升降到最高层货物的底部位置，所述伸缩控制指令包括使伸缩平台移动直到接触最高层货物的底部位置。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述识别模块，还用于识别货物堆垛的位置和形状；

所述处理单元，还用于根据所述货物堆垛的位置和形状，得到移动平台的第一移动控制指令，所述第一移动控制指令用于控制所述移动平台使升降平台的靠近拆垛一侧的边与由货物的多个抓取点所确定的连线或平面平行。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述识别模块，还用于通过计算机视觉识别拆卸的货物所要放置的位置；

所述处理单元，还用于根据所述货物所要放置的位置，得到移动平台的第二移动控制指令，所述第二移动控制指令包括按预设的生成规则生成移动平台的移动指令。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述抓取机构，包括2个或2个以上的抓取器；

所述识别模块，还用于识别当前被拆卸的货物的运动，所述运动的识别方法包括通过计算机视觉进行识别；

所述处理单元，还用于根据所述货物的运动，得到抓取器的控制指令，包括：

当货物的运动中的转动分量中的旋转角度不大于旋转阈值时，处理单元得到的抓取器的控制指令用于控制抓取器保持运动状态直至将货物抓取到升降平台上的目标位置，所述目标位置由处理单元根据预设的货物排列规则确定；

当货物的运动中的转动分量中的旋转角度大于旋转阈值时，处理单元得到的抓取器的控制指令用于调整抓取器之间的相对位置使货物的运动中的转动分量中的旋转角度不大于旋转阈值，之后抓取器以相同的速度拖动货物直至将货物抓取到升降平台上的目标位置，所述目标位置由处理单元根据预设的货物排列规则确定。

6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述抓取机构，设置有力传感器，用于测量移动货物时所用的力；

所述识别模块，还用于识别当前被拆垛的剩余货物的高度以及升降平台上货物的高度；

所述移动平台或所述升降平台上设有重量测量装置，用于测量当前系统上所载货物的重量；

所述处理单元，还用于根据重量测量装置的测量结果得到每一件货物的重量，根据识别模块得到每一件货物的高度，以及确定停止抓取条件，所述停止抓取条件包括：

移动货物时所用的力超过预设的拉力警戒值；或

被拆垛的剩余货物的高度小于预设的高度检测值；或

升降平台上货物的高度大于预设的第一高度阈值与一件货物高度的差值；或

升降平台上货物的重量大于预设的第一重量阈值与一件货物重量的差值。