[发明专利]交叉路口车辆行驶控制方法、装置及车载终端

权利要求书

1.一种交叉路口车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：

第一车辆通过与外界的信息交换，获取所述第一车辆的周边信息，所述周边信息包括交叉路口信息及旁车信息；

根据所述交叉路口信息及旁车信息，确定所述第一车辆通过所述交叉路口的目标行驶方式；

根据所述目标行驶方式，向所述第一车辆驾驶员提供驾驶建议。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交叉路口信息包括限速值，所述旁车信息包括旁车的位置、行驶方向及速度；

所述确定所述第一车辆通过所述交叉路口的目标行驶方式，包括：

根据所述旁车的位置、行驶方向及速度，确定所述第一车辆与所述旁车无碰撞时的第一速度范围；

根据所述第一速度范围及所述限速值，确定所述第一车辆通过调节车速，安全通过所述交叉路口的目标行驶速度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一车辆当前的行驶速度为V1；

所述确定所述第一车辆与所述旁车无碰撞时的第一速度范围，包括：

根据所述旁车的位置、行驶方向及速度，确定所述旁车在所述交叉路口的第一行驶轨迹；

根据所述第一车辆当前的位置、行驶方向及速度，确定所述第一车辆在所述交叉路口的第二行驶轨迹；

若所述第一行驶轨迹及所述第二行驶轨迹有交叉点，则判断所述旁车到达所述交叉点的时刻，与所述第一车辆达到所述交叉点的时刻是否相同；

若相同，则确定所述第一速度范围为小于V1，或者大于V1。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述旁车包括横向来车及对向来车；

所述确定所述第一车辆通过所述交叉路口的行驶方式，包括：

根据所述横向来车信息，确定所述第一车辆与所述横向来车无碰撞时的第二速度范围；

根据所述第二速度范围及所述限速值，判断所述第一车辆能否通过调节车速，安全通过所述交叉路口；

若否，则确定所述第一车辆的目标行驶方式为在所述交叉路口处停车。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一车辆能否通过调节车速，安全通过所述交叉路口之后，还包括：

若是，则根据所述对向来车信息，确定所述第一车辆与所述对向来车无碰撞时的第三速度范围；

根据所述第二速度范围、第三速度范围及所述限速值，确定所述第一车辆通过调节车速，安全通过所述交叉路口的目标行驶速度。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述周边信息还包括信号灯信息；

所述确定所述第一车辆通过所述交叉路口的目标行驶方式，包括：

根据所述信号灯信息、所述交叉路口信息及旁车信息，确定所述第一车辆通过所述交叉路口的目标行驶方式。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述信号灯信息包括所述第一车辆行驶方向对应信号灯当前的颜色及剩余时长；所述交叉路口信息包括最大限速值V_max；所述旁车信息包括对向车辆的位置、行驶方向及速度；

所述确定所述第一车辆通过所述交叉路口的目标行驶方式，包括：

判断所述信号灯当前的颜色是否为绿色；

若是，则确定所述第一车辆在所述剩余时长内通过所述交叉路口的第一最小速度值V2；

判断所述第一最小速度值V2是否小于或等于V_max；

若是，则确定所述第一车辆通过所述交叉路口的第四速度范围为大于或等于V2，且小于或等于V_max；

根据所述对向车辆的位置、行驶方向及速度，确定所述第一车辆与所述对向车辆无碰撞时的第五速度范围；

根据所述第四速度范围及所述第五速度范围，确定所述第一车辆安全通过所述交叉路口的目标行驶速度。