[发明专利]一种多轴机器人的控制系统

说明书

本发明适用于控制技术领域，提供了一种多轴机器人的控制系统，包括电源模块、IO模块、主控模块、以及至少一个辅控模块；其中，所述主控模块用于机器人第1轴、第2轴的伺服电机的驱动和运动控制；辅控模块远离所述主控模块并设置于所述机器人的机械臂中，用于控制机器人第1轴和第2轴以外的轴的伺服电机的驱动和运动控制。本发明实施例提供的控制系统，通过主控模块和辅控模块的结合，减少了系统的布线行程，节约了成本和缩小了系统的体积，同时由于多个辅控模块的分别控制，使得系统响应快。

技术领域

本发明属于控制技术领域，尤其涉及一种多轴机器人的控制系统。

背景技术

在机器人控制领域里，现有的机器人控制系统一般采用运动控制系统和伺服系统构成，其中，运动控制系统一般采用运动控制卡或运动控制器；而伺服系统则包括伺服电机和伺服驱动器，但实际设计中，伺服电机一般位于机器人本体上，运动控制系统和伺服驱动位控制箱里，机器人本体与控制箱之间的部件采用线材进行供电或通讯。现有的机器人的轴数一般在三轴以上，但随着机器人轴数的增多，线材的长度增加，将使得接线及插件等成本的升高，并且会带来系统的空间增大、以及提高控制难度；使得机器人的响应度、精确度、以及稳定性都会产生影响。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种多轴机器人的控制系统，以解决现有控制系统响应性低，成本高的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种多轴机器人的控制系统，其包括电源模块、IO模块、主控模块、以及至少一个辅控模块；其中，所述主控模块用于机器人第1轴、第2轴的伺服电机的驱动和运动控制；辅控模块远离所述主控模块并设置于所述机器人的机械臂中，用于控制机器人第1轴和第2轴以外的轴的伺服电机的驱动和运动控制。

进一步地，每个所述辅控模块只控制两个轴的伺服电机。

进一步地，所述电源模块、IO模块、主控模块分别位于机器人控制柜。

进一步地，所述主控模块和所述辅控模块分别为驱控一体设置。

进一步地，所述辅控模块与机械臂两端的伺服电机采用UVW线连接。

进一步地，所述主控模块与所述辅控模块的数据交换采用SRing高速通讯。

进一步地，两个所述辅控模块之间间隔一个机械臂设置。

进一步地，所述主控模块至少还包括位置伺服控制、机器人运动算法计算、程序变异、程序解析及执行中的一种动作所对应的模块。

本发明实施例提供了一种多轴机器人的控制系统，通过主控模块和辅控模块的结合，减少了系统的布线行程，节约了成本和缩小了系统的体积，同时由于多个辅控模块的分别控制，使得系统响应快。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的控制系统的信号关系图；

图2是本发明另一实施例提供的控制系统的框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。