[发明专利]一种多轴机器人的控制系统在审
| 申请号： | 201711394436.3 | 申请日： | 2017-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN108189030A | 公开（公告）日： | 2018-06-22 |
| 发明（设计）人： | 金明;常海生 | 申请（专利权）人： | 深圳市美斯图科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳力拓知识产权代理有限公司 44313 | 代理人： | 龚健 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙华*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 主控模块 控制系统 多轴机器人 伺服电机 运动控制 机器人 控制技术领域 控制机器人 驱动 电源模块 系统响应 机械臂 布线 节约 | ||
【权利要求书】：
1.一种多轴机器人的控制系统，其特征在于，包括电源模块、I O模块、主控模块、以及至少一个辅控模块；其中，所述主控模块用于机器人第1轴、第2轴的伺服电机的驱动和运动控制；辅控模块远离所述主控模块并设置于所述机器人的机械臂中，用于控制机器人第1轴和第2轴以外的轴的伺服电机的驱动和运动控制。
2.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，每个所述辅控模块只控制两个轴的伺服电机。
3.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述电源模块、I O模块、主控模块分别位于机器人控制柜。
4.如权利要求1-3任一项所述的控制系统，其特征在于，所述主控模块和所述辅控模块分别为驱控一体设置。
5.如权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述辅控模块与机械臂两端的伺服电机采用UVW线连接。
6.如权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述主控模块与所述辅控模块的数据交换采用SRi ng高速通讯。
7.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，两个所述辅控模块之间间隔一个机械臂设置。
8.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述主控模块至少还包括位置伺服控制、机器人运动算法计算、程序变异、程序解析及执行中的一种动作所对应的模块。
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