[发明专利]一种纸盘自动找取纸头机构及控制方法

说明书

本发明公开了一种纸盘自动找取纸头机构及控制方法，包括剥纸刀片、夹纸杆、第一气缸、连杆、固定杆、浮动连杆、固定板、第一直线光轴、丝杆、第二直线光轴、浮动滑块、升降滑块、第二气缸、电机、同步带，固定板包括上、下两块，且两块固定板之间固定连接有第一直线光轴、丝杆和第二直线光轴，电机通过同步带连接有丝杆，丝杆适配连接有升降滑块，升降滑块通过弹性装置连接有浮动滑块，浮动滑块连接有固定杆，固定杆铰接连接有连杆，连杆的末端连接有浮动连杆，浮动连杆上安装有剥纸刀片和夹纸杆。本发明的自动找取纸头机构装置，具有柔性贴合机制，刀片能够既贴合在纸盘上，又不贴合过紧，避免了硬性贴合带来的损伤纸带。

技术领域

本发明涉及一种纸盘纸头的找取机构及自动找取过程的控制方法；具体而言，就是在窄条纸带纸盘上准确寻找纸带起头的纸头，设法夹取后将其从纸盘上剥离，并拉送到下一工况所需的工位，在此过程中纸头不能从夹取头上松脱，直到被一只收纸头辊收取，整个过程依托一种换盘接纸机来完成。

背景技术

一种柔性棒料由开松的纤维丝束用纸带包裹而成型。棒料外部包裹的窄条纸带通常卷绕成一盘纸盘，通过接纸机开卷机构协调、稳定地控制，来输送纸带包裹纤维丝束。接纸机随着一盘纸带的使用完结，就需要给另一个开卷辊上装上新纸盘，并将新、旧纸带接合后继续给后续柔性棒料成型机供纸。而纸盘上的纸带为了防止肆意散落，纸带的起头在前端大约有10～20mm浮起的纸头后通常用双面胶粘贴在下一层纸带上。

为了自动接合新旧纸带，接纸机需要一种纸盘自动找取纸头机构并按照一定的方法去完成纸头找寻、夹取、剥离纸盘、拉送至压接工位的工作。现有的找取机构采用找纸铲刀硬贴合纸盘的方式，铲刀贴合纸盘后用铲刀铲脱粘黏纸头的双面胶，这样在纸盘直径稍大，铲刀硬性贴合纸带时，有可能并没有铲脱双面胶，而是铲断了双面胶下面一层纸带，而导致拉下双层纸带，而纸盘直径较小，铲刀没有贴合纸带时，又会造成由于无法铲脱双面胶，反而使已找到的纸头反转滑脱；或者由于剥离纸带的动作方法不对，而导致已经夹住的纸头重新从夹头中拉脱。上述情况都影响了设备的可靠性，降低了工作效率。

发明内容

发明目的：本发明提出了一种剥纸刀片柔性贴合设计的自动找取纸头机构，并对纸头的找寻，夹取的控制方法优化设计，有效解决了找纸不准，夹取不牢，剥离不下等不可靠的问题。

技术方案：本发明所述的一种纸盘自动找取纸头机构，包括剥纸刀片、夹纸杆、第一气缸、连杆、固定杆、浮动连杆、固定板、第一直线光轴、丝杆、第二直线光轴、浮动滑块、升降滑块、第二气缸、电机、同步带，所述固定板包括上、下两块，且两块固定板之间固定连接有第一直线光轴、丝杆和第二直线光轴，所述电机通过同步带连接有丝杆，所述丝杆适配连接有升降滑块，所述升降滑块通过弹性装置连接有浮动滑块，所述浮动滑块连接有固定杆，所述固定杆铰接连接有连杆，铰接处连接有第二气缸，所述连杆的末端连接有浮动连杆，所述浮动连杆上安装有剥纸刀片和夹纸杆，所述夹纸杆连接有第一气缸。

进一步的，所述弹性装置采用弹簧。

进一步的，所述固定杆与浮动滑块位于同一个水平线上。

进一步的，还包括控制系统，所述的控制系统包括PLC以及与所述PLC连接的运动控制定位模块，所述运动控制定位模块通过线缆连接有纸带张力控制系统和换盘剥纸控制系统，所述的纸带张力控制系统和换盘剥纸控制系统包括多个伺服放大器以及与各自伺服放大器连接的控制电机单元。

进一步的，所述运动控制定位模块采用运动控制8轴定位模块。

进一步的，所述控制电机单元包括纸盘A电机、纸盘B电机、大纸盘电机和电机(15)，所述大纸盘电机还连接有旋转编码器，所述旋转编码器与PLC连接。

本发明还公开了一种纸盘自动找取纸头机构的控制方法，包括：

(1)贴合：使连杆与固定杆成垂直状态，剥纸刀片的一面与纸盘外缘切线方向平行，浮动滑块、升降滑块上升，使剥纸刀片贴合上纸盘的外缘；