[发明专利]一种纸盘自动找取纸头机构及控制方法

权利要求书

1.一种纸盘自动找取纸头机构，其特征在于：包括剥纸刀片(1)、夹纸杆(2)、第一气缸(3)、连杆(4)、固定杆(5)、浮动连杆(6)、固定板(7)、第一直线光轴(8)、丝杆(9)、第二直线光轴(10)、浮动滑块(11)、升降滑块(12)、第二气缸(13)、电机(15)、同步带(16)，所述固定板(7)包括上、下两块，且两块固定板(7)之间固定连接有第一直线光轴(8)、丝杆(9)和第二直线光轴(10)，所述电机(15)通过同步带(16)连接有丝杆(9)，所述丝杆(9)适配连接有升降滑块(12)，所述升降滑块(12)通过弹性装置连接有浮动滑块(11)，所述浮动滑块(11)连接有固定杆(5)，所述固定杆(5)铰接连接有连杆(4)，铰接处连接有第二气缸(13)，所述连杆(4)的末端连接有浮动连杆(6)，所述浮动连杆(6)上安装有剥纸刀片(1)和夹纸杆(2)，所述夹纸杆(2)连接有第一气缸(3)。

2.根据权利要求1所述的一种纸盘自动找取纸头机构，其特征在于：所述弹性装置采用弹簧。

3.根据权利要求1所述的一种纸盘自动找取纸头机构，其特征在于：所述固定杆(5)与浮动滑块(11)位于同一个水平线上。

4.根据权利要求1所述的一种纸盘自动找取纸头机构，其特征在于：还包括控制系统，所述的控制系统包括PLC以及与所述PLC连接的运动控制定位模块，所述运动控制定位模块通过线缆连接有纸带张力控制系统和换盘剥纸控制系统，所述的纸带张力控制系统和换盘剥纸控制系统包括多个伺服放大器以及与各自伺服放大器连接的控制电机单元。

5.根据权利要求4所述的一种纸盘自动找取纸头机构，其特征在于：所述运动控制定位模块采用运动控制8轴定位模块。

6.根据权利要求4所述的一种纸盘自动找取纸头机构，其特征在于：所述控制电机单元包括纸盘A电机、纸盘B电机、大纸盘电机和电机(15)，所述大纸盘电机还连接有旋转编码器，所述旋转编码器与PLC连接。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的一种纸盘自动找取纸头机构的控制方法，其特征在于：包括：

(1)贴合：使连杆与固定杆成垂直状态，剥纸刀片的一面与纸盘外缘切线方向平行，浮动滑块、升降滑块上升，使剥纸刀片贴合上纸盘的外缘；

(2)找纸头：纸盘顺时针转动，刀片贴合纸盘外圆铲起纸头，当纸头的双面胶粘接处吃上刀头时，推动浮动连杆后移，感受浮动连杆后移的传感器监测到信号后，夹纸杆夹住纸头；

(3)剥纸：纸盘继续顺时针转动，大转盘也作适当的运动，夹住纸头的刀片、夹纸杆向下移动；所述纸盘继续顺时针转动，大转盘也作适当的运动，夹住纸头的刀片、夹纸杆向下移动，第二气缸收回与整个连杆与固定杆缓慢成平行位置的动作同步运动，将纸头从纸盘上剥离下来；

(4)送纸：整套机构下降，下降到位后，纸头已穿过压接区域，到达收纸头辊的下方，收纸头辊伸出旋转，剥纸刀片和夹纸杆分离，收纸头辊卷住纸头，完成整个找取纸头的过程。