[发明专利]一种障碍物识别方法、装置及终端

说明书

本发明实施例提供一种障碍物识别方法、装置及终端，涉及辅助驾驶技术领域，该方法包括：在待识别图像的V视差图中提取斜线；在斜线上确定第一起始像素，第一起始像素对应的像素集合中像素的数值之和大于第一阈值，第一起始像素对应的像素集合包括第一起始像素所在列中位于斜线之上的像素；根据第一起始像素的视差和预设障碍物类型对应的窗口参数，在V视差图中确定第一起始像素对应的检测窗口；根据检测窗口中图像的识别度，确定在待识别图像中识别得到的障碍物类型。该方法用于提高障碍物识别的准确度。

技术领域

本发明实施例涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种障碍物识别方法、装置及终端。

背景技术

在图像识别技术中，通过双目立体视觉技术可以获取高分辨率的图像信息和图像的深度信息，因此，双目立体视觉技术被广泛应用于图像识别中。

在基于双目立体视觉的障碍物识别过程中，通常先采用双目立体视觉技术获取待识别图像的视差图，并根据视差图中的线条进行障碍物识别。在视差图中，障碍物的边缘线条通常可以正常保留，而同质弱纹理的部分通常会消失，也就出现视差图中障碍物的连续包络可能被分为不连续的几段的情况。例如，对于图像中的公交车，视差图中公交车的整体线条被分为不连续的两部分(头部线条和尾部线条)，在识别过程中，公交车的车头和车尾往往被判定为两个物体，进而导致对图像中的公交车识别失败。

由上可知，在现有技术中，由于视差图中的同一障碍物的包络线条可能不连续，因此，根据视差图中的线条进行障碍物识别时可能将同一障碍物识别成多个障碍物，导致障碍物识别的准确率较低。

发明内容

为了解决由于同一障碍物在视差图中的包络线条的不连续，导致在障碍物识别时将同一障碍物识别成多个障碍物的问题，本发明实施例提供一种障碍物识别方法、装置及终端，提高了障碍物识别的准确度。

第一方面，本发明实施例提供一种障碍物识别方法，包括：

在待识别图像的V视差图中提取斜线；

在所述斜线上确定第一起始像素，所述第一起始像素对应的像素集合中像素的数值之和大于第一阈值，所述第一起始像素对应的像素集合包括所述第一起始像素所在列中位于所述斜线之上的像素；

根据所述第一起始像素的视差和预设障碍物类型对应的窗口参数，在所述V视差图中确定所述第一起始像素对应的检测窗口；

根据所述检测窗口中图像的识别度，确定在所述待识别图像中识别得到的障碍物类型。

在一种可能的实施方式中，在所述斜线上确定第一起始像素，包括：

从所述斜线的一端起，沿着所述斜线的延伸方向，依次将所述斜线上的像素确定为第一像素，并获取所述第一像素对应的像素集合中像素的数值之和，直至在所述斜线上确定得到的第一像素对应的像素集合中像素的数值之和大于所述第一阈值时，将所述第一像素确定为所述第一起始像素；

其中，所述第一像素对应的像素集合包括所述第一像素所在列中位于所述斜线之上的像素。

在另一种可能的实施方式中，所述预设障碍物类型包括第一障碍物类型，所述第一障碍物类型对应第一窗口参数；根据所述第一起始像素的视差和所述第一窗口参数，在所述V视差图中确定所述第一起始像素对应的第一检测窗口，包括：

获取所述第一障碍物类型对应的第一窗口参数；

根据障碍物识别方向、所述第一起始像素的视差、所述第一窗口参数和拍摄所述待识别图像的相机参数，确定所述第一检测窗口的大小；

根据所述第一检测窗口的大小在所述V视差图中确定所述第一检测窗口，所述第一起始像素为所述第一检测窗口的一个角所在的像素。

在另一种可能的实施方式中，根据所述第一检测窗口的大小在所述V视差图中确定所述第一检测窗口，包括：