[发明专利]一种障碍物识别方法、装置及终端

权利要求书

1.一种障碍物识别方法，其特征在于，包括：

在待识别图像的V视差图中提取斜线；

在所述斜线上确定第一起始像素，所述第一起始像素对应的像素集合中像素的数值之和大于第一阈值，所述第一起始像素对应的像素集合包括所述第一起始像素所在列中位于所述斜线之上的像素；

根据所述第一起始像素的视差和预设障碍物类型对应的窗口参数，在所述V视差图中确定所述第一起始像素对应的检测窗口；

根据所述检测窗口中图像的识别度，确定在所述待识别图像中识别得到的障碍物类型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述斜线上确定第一起始像素，包括：

从所述斜线的一端起，沿着所述斜线的延伸方向，依次将所述斜线上的像素确定为第一像素，并获取所述第一像素对应的像素集合中像素的数值之和，直至在所述斜线上确定得到的第一像素对应的像素集合中像素的数值之和大于所述第一阈值时，将所述第一像素确定为所述第一起始像素；

其中，所述第一像素对应的像素集合包括所述第一像素所在列中位于所述斜线之上的像素。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述预设障碍物类型包括第一障碍物类型，所述第一障碍物类型对应第一窗口参数；根据所述第一起始像素的视差和所述第一窗口参数，在所述V视差图中确定所述第一起始像素对应的第一检测窗口，包括：

获取所述第一障碍物类型对应的第一窗口参数；

根据障碍物识别方向、所述第一起始像素的视差、所述第一窗口参数和拍摄所述待识别图像的相机参数，确定所述第一检测窗口的大小；

根据所述第一检测窗口的大小在所述V视差图中确定所述第一检测窗口，所述第一起始像素为所述第一检测窗口的一个角所在的像素。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一检测窗口的大小在所述V视差图中确定所述第一检测窗口，包括：

根据所述障碍物识别方向，确定所述第一起始像素在所述第一检测窗口中的位置；

根据所述第一起始像素在所述第一检测窗口中的位置和所述第一检测窗口的大小，在所述V视差图中确定所述第一检测窗口。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据检测窗口中图像的识别度，确定在所述待识别图像中识别得到的障碍物类型，包括：

根据检测窗口对应的预设障碍物类型，对所述检测窗口中的图像进行检测，以获取检测窗口中图像的识别度；

根据检测窗口中图像的识别度，确定目标检测窗口，所述目标检测窗口中图像的识别度最高；

将所述目标窗口对应的障碍物类型确定为在所述待识别图像中识别的障碍物类型。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检测窗口包括第二检测窗口，所述第二检测窗口对应第二障碍物类型；根据所述第二障碍物类型，对所述第二检测窗口中的图像进行检测，以获取所述第二检测窗口中图像的识别度，包括：

获取所述第二障碍物类型对应的标准图像；

确定所述第二检测窗口中的图像与所述标准图像的相似度；

将所述相似度确定为所述第二检测窗口中图像的识别度。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

所述斜线包括所述V视差图中障碍物的下边缘所在的直线；或者，

所述斜线包括所述V视差图中障碍物的下边缘所在的直线以及下述至少一种：所述V视差图的上边缘线的部分、所述V视差图的下边缘线中的部分。