[发明专利]一种用于粉饼生产的全自动压粉机

说明书

本发明涉及粉饼生产设备领域，公开了一种用于粉饼生产的全自动压粉机。通过本发明创造，一方面可以实现包括包装盘自动装填、压粉模具自动移动、粉饼自动合模压制以及自动退模的全周期粉饼自动化生产过程，从而不但可以大大减少人工工作量及工作强度，还可以避免粉尘对工人产生不利的身体健康影响；另一方面，由于无需引入视觉系统和图像处理技术，从而不但可以大大减少运算数据量，利于加快自动化速度，还可以避免因粉尘而造成的机械故障，利于长期维护，并延长机械使用寿命。同时还可以实现压粉模具中母模与公模的分离，并通过向后移动母模以及在合模压制到位时上移母模，可以自动实现上粉动作、合模压制动作和退模动作，紧密完整。

技术领域

本发明涉及粉饼生产设备领域，具体地，涉及一种用于粉饼生产的全自动压粉机。

背景技术

在药品或化妆品的粉饼生产线上，需要先对杂乱无章的包装盘(一种半封闭管装物，常用铝盘)进行筛选及整理，然后将包装盘准确无误的装入模具中，并在装填完毕后进行上粉，最后对包装盘进行约100～150kgf/cm^2的合模压制成型，得到粉饼成品。由于包装盘和模具的配合尺寸公差一般在0.03～0.05mm之间和人工便宜等原因，在国内粉饼的生产过程中，主要利用人工对包装盘进行逐个筛选、装填、上粉和合模，即手动地将整套模具推入液压台面进行压制，最后进行手工退模和脱模，形成一个完整的生产周期。由于在生产过程中，工人、模具和液压机构三者之间完全独立，没有实现自动化，使得生产效率低下，劳动强度极大。此外，由于粉饼原料为粉状物，在压制过程中极易产生粉尘的飞扬，还会危害到生产人员的身体健康。

鉴于国内在手动压粉过程中所存在高强度和高粉尘等缺点，国外一些机构及公司对此进行了投入和研发，主要利用机械机构科学中的理盖机技术、图像处理技术和计算机技术三大技术相结合：先对包装盘进行一个预筛选，然后将经过预筛选却仍摆放无规则的包装盘放在摄像头下，再然后基于计算机图形学和图像处理技术将单个包装盘与模具单个粉饼孔两点定位，进行一个距离的计算，再然后利用成型第三方公司机械手臂(即多轴机器人)和根据距离计算结果，执行实现一个包装盘从抓取到装填的生产过程。虽然可以实现自动化，但是也不可避免的存在如下缺点：(1)由于一套模具上面有多个模孔，机械手臂就需要执行多次装填，使得运算数据量极大；(2)由于在生产过程中不可避免会产生灰尘，进而还会对视觉系统产生不可预知的干扰，难免故障不会时有发生；(3)在装填完毕后，还需进行粉料的装填、合模压制和退模,由于每机器视觉扫描一次，只能执行单个机械手臂的抓取动作。综上，现有采用机器视觉和多自由度(即多轴，例如4轴或者5轴)机械人手臂的方案，没有达到提高生产效率的作用，更重要的是生产成本及维护成本较高，故而极难实现大面积推广。

发明内容

针对前述现有粉饼生产过程中所存在的问题，本发明提供了一种用于粉饼生产的全自动压粉机。

本发明采用的技术方案,提供了一种用于粉饼生产的全自动压粉机，包括机架、工作台面、包装盘工位预制模、包装盘移动母模、上粉填充机构、公模承载横梁、机械手左右移动导轨机构、包装盘装填机械手、成品捡拈机械手和电控模块，其中，所述包装盘移动母模可在所述工作台面上前后移动，并在向后移动时可依次经过所述上粉填充机构和所述公模承载横梁的正下方，且在所述公模承载横梁的下方时还可上下移动，在所述上粉填充机构的底部表面设有朝下的上粉料斗漏口，在所述公模承载横梁的底部表面设有可与所述包装盘移动母模合模配合的包装盘固定公模，在所述机械手左右移动导轨机构上设有相互平行的第一左右移动导轨和第二左右移动导轨；

所述工作台面位于所述机架的顶部，在所述工作台面的左侧开有取盘口，所述包装盘工位预制模位于所述取盘口的正下方，所述公模承载横梁、所述上粉填充机构、所述第一左右移动导轨和所述第二左右移动导轨沿从后至前方向依次布置并分别位于所述包装盘移动母模的前后移动轨迹的上方，所述包装盘装填机械手悬挂在所述第一左右移动导轨上并可在所述第一左右移动导轨上左右移动，所述成品捡拈机械手悬挂在所述第二左右移动导轨上并可在所述第二左右移动导轨上左右移动；