[发明专利]一种挖掘机器人用行走机构

说明书

本发明属于挖掘装置领域，具体公开了一种挖掘机器人用行走机构，包括第一行走单元、第二行走单元以及底板，第一行走单元设有两个，且分别位于底板两侧，第一行走单元包括与底板转动连接的驱动轮、支撑轮以及用于驱动驱动轮的第一发动机，还包括将包裹在驱动轮、支撑轮外的履带；第二行走单元包括牵引车、转动连接在牵引车底部的车轮、固定在牵引车上的液压缸以及用于驱动车轮的第二发动机，液压缸内设有活塞杆，底板上设有用于和活塞杆连接的连接槽，牵引车上设有用于驱动液压缸的限位开关，牵引车的高度小于底板距地面的高度，牵引车的宽度小于两履带的间距。采用本发明的方案，挖掘机器人可以适用于各种地面的行走，且结构简单，方便使用。

技术领域

本发明属于挖掘装置领域，具体公开了一种挖掘机器人用行走机构。

背景技术

石材作为一种高档建筑装饰材料广泛应用于室内外装饰设计、幕墙装饰和公共设施建设。目前市场上常见的石材主要分为天然石和人造石，人造石通常是经过天然石切割成所需的形状尺寸再进行后续加工所得，对于大批量的天然石开采以及切割，通常利用挖掘机器人来完成。

常见的挖掘机器人结构包括：动力装置、工作装置、回转机构、操纵机构、传动机构、行走机构和辅助设施。行走机构是挖掘机器人的重要执行部件，行走机构按照其结构分为车轮式和履带式，车轮式行走机构具有移动平稳、能耗小，以及容易控制移动速度和方向等优点，但这些优点只有在平坦的地面上才能发挥出来；履带式行走机构可以适应凹凸不平的地面，也可以跨越障碍物、爬较低的台阶等。而挖掘机器人由于主要工作地点为山地、矿地等石材较多的地方，地面通常会有碎石等障碍物，因此常见的挖掘机器人用行走机构通常都是履带式行走机构。

但使用履带式行走机构存在如下缺陷：挖掘机器人虽然主要工作地点为山地，但其在从工厂或车间到达山地等工作地点的路上，通常都是平坦的沥青路面，此时，履带式行走机构相比车轮式行走机构能耗大，且对地面损伤极大，对履带也会造成劳损，减少履带的使用寿命；同时，履带由于体积比车轮大很多，因此不够灵活，在长距离的平地行走时，时速较慢，浪费时间。

发明内容

本发明的目的在于提供一种挖掘机器人用行走机构，以满足挖掘机器人的行走机构在平地和山地都适用的要求。

为达到上述目的，本发明的基础方案为：一种挖掘机器人用行走机构，包括第一行走单元、第二行走单元以及连接在挖掘机器人本体上的底板，第一行走单元设有两个，且分别位于底板两侧，第一行走单元包括与底板转动连接的驱动轮、支撑轮以及用于驱动驱动轮的第一发动机，还包括包裹在驱动轮、支撑轮外的履带；第二行走单元包括牵引车、转动连接在牵引车底部的车轮、固定在牵引车上的液压缸以及用于驱动车轮的第二发动机，液压缸内设有活塞杆，底板上设有用于和活塞杆连接的连接槽，牵引车上设有用于驱动液压缸的限位开关，牵引车的高度小于底板距地面的高度，牵引车的宽度小于两履带的间距。

本基础方案的工作原理在于：平地行走时，第二发动机驱动牵引车运动，牵引车移动至底板下方，牵引车进入底板和履带之间，打开限位开关，控制活塞杆向上运动，活塞杆插入连接槽，将底板顶起，履带脱离地面，关闭限位开关，利用牵引车底部的车轮行走。到达山地或凹凸不平的地面，打开限位开关，控制活塞杆向下运动，活塞杆和连接槽脱离，底板向下运动，履带着地，第一发动机控制履带行走，牵引车被留在原地。

本基础方案的有益效果在于：

1、在平地行走时，牵引车相比履带，行走平稳且能耗小，而且行走也比较灵活，可以较快的带动挖掘机器人行走到工作地点；挖掘机器人的工作地点多为山地，具有较多的碎石等障碍物，当挖掘机器人到达工作地点后，相比牵引车，履带则可以适应凹凸不平的地面行走，跨越各种障碍物，带动挖掘机器人工作。

2、第一行走单元和第二行走单元作为一个可拆卸连接的整体，可以适用于不同的地面行走，而且利用液压缸活塞杆的向上运动实现将底板顶起，使履带脱离地面，活塞杆向下运动实现拆卸，安装方便，容易拆卸。