[发明专利]具有智能机械手臂的机器人

说明书

一种具有智能机械手臂的机器人，包括躯体、位于躯体一侧与躯体滚动连接的机械手、位于所述躯体底部与所述躯体固定连接的移动脚，本发明提供的具有智能机械手臂的机器人的机械手与人体手指的结构相似，能够模拟人体一根手指三个指节的自由活动，完成抓、取、放等动作，并且移动脚可在水平方向上进行任意移动，使其在人为控制下能够随意出入高危险性地域，避免对人员造成伤害。通过步进电机的控制方法，可使机器人能够跟随人的行进路线进行行走，使得该机器人更方便工作人员等进行控制。在实际工作过程中，伸缩机构机器手指伸缩，进而使第一连接部和第二连接部之间的距离依据需要而进行长度的调节，使第一手指的长度能够产生变化，增加其实用性。

技术领域

本发明涉及机械手、机器人技术领域，具体涉及一种具有智能机械手臂的机器人。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人进行劳动进行生产、劳作。并且机械手可能够在有害的环境下进行操作，可以保护人身安全。

申请号为201720292529.2的中国专利，一种多关节机械手，其结构包括第一关节机械手臂、第二关节机械手臂、第三关节机械手臂、转换头、感应传感器、转换接头、转换关节枢纽以及固定螺栓口等装置，通过以上装置进行配合，使第一关节机械手臂、第二关节机械手臂以及第三关节机械手臂进行配合具有一定的弯曲度，使该机械手在工作、使用时具有一定的灵活性。但是该种机械手只具有一个活动的部分，而不能像人的手一样具有五根手指具有五个活动的部分，所以其在使用过程中具有一定的局限性。并且该种机器人不能够进行移动，无法模拟人体进行移动的过程进行相应的移动，降低其实用性。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的机械手没有像人体手掌一样灵活的机械手所带来的缺陷。

为此，提供一种具有智能机械手臂的机器人，包括躯体、位于所述躯体一侧与所述躯体滚动连接的至少一个机械手、位于所述躯体底部与所述躯体固定连接的移动脚；

所述躯体包括：呈柱状的固定壳，在其一侧设置有滚动机构，所述机械手通过所述滚动机构与所述固定壳滚动连接；

所述机械手包括：掌部和分别与所述掌部活动连接的第一手指、第二手指以及第三手指，所述第一手指包括依次连接且呈长条状的的第一节指、第二节指和第三节指，所述第一节指和第二节指之间通过第一凸轮机构连接，所述第二节指和第三节指之间通过第一舵机控制机构连接，所述第三节指和所述掌部通过第一转动机构连接；肢体部，其一端与所述掌部通过一腕部机构连接，其另一端与所述滚动机构连接；

所述移动脚包括：固定架，呈“工”字型，其上部与所述躯体固定连接，所述固定架的底部设置有移动机构，所述移动机构与地面接触。

进一步的，

所述第一凸轮机构包括：

依次啮合的第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮以及第四齿轮；

所述第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮以及第四齿轮分别一一对应固定连接有第一固定轴、第二固定轴、第三固定轴以及第四固定轴；

所述第一固定轴、第二固定轴、第三固定轴以及第四固定轴分别通过轴承与一第一固定板滚动连接；

所述第一齿轮和第二齿轮分别通过轴承与一第二固定板滚动连接；

所述第一齿轮与所述第一节指固定连接，所述第四固定轴其中一端与所述第一固定板滚动连接，另一端与所述第二节指滚动连接。

进一步的，

所述第一舵机控制机构包括第一电机、第一电机输出轴以及套设于所述第一电机输出轴上的第一主动齿轮；