[发明专利]具有智能机械手臂的机器人

权利要求书

1.一种具有智能机械手臂的机器人，包括躯体(1)、位于所述躯体(1)一侧与所述躯体(1)滚动连接的至少一个机械手(2)、位于所述躯体(1)底部与所述躯体(1)固定连接的移动脚(3)，其特征在于：

所述躯体(1)包括：呈柱状的固定壳，在其一侧设置有滚动机构，所述机械手(2)通过所述滚动机构与所述固定壳滚动连接；

所述机械手(2)包括：掌部(21)和分别与所述掌部(21)活动连接的第一手指(23)、第二手指(24)以及第三手指(25)，所述第一手指(23)包括依次连接且呈长条状的第一节指(11)、第二节指(12)和第三节指(13)，所述第一节指(11)和第二节指(12)之间通过第一凸轮机构连接，所述第二节指(12)和第三节指(13)之间通过第一舵机控制机构连接，所述第三节指(13)和所述掌部(21)通过第一转动机构连接；肢体部(22)，其一端与所述掌部(21)通过一腕部机构连接，其另一端与所述滚动机构连接；

所述移动脚(3)包括：固定架(31)，呈“工”字型，其上部与所述躯体(1)固定连接，所述固定架(31)的底部设置有移动机构，所述移动机构与地面接触；

所述第一凸轮机构包括：

依次啮合的第一齿轮(101)、第二齿轮(102)、第三齿轮(103)以及第四齿轮(104)；

所述第一齿轮(101)、第二齿轮(102)、第三齿轮(103)以及第四齿轮(104)分别一一对应固定连接有第一固定轴、第二固定轴、第三固定轴以及第四固定轴；

所述第一固定轴、第二固定轴、第三固定轴以及第四固定轴分别通过轴承与一第一固定板滚动连接；

所述第一齿轮(101)和第二齿轮(102)分别通过轴承与一第二固定板滚动连接；

所述第一齿轮(101)与所述第一节指(11)固定连接，所述第四固定轴其中一端与所述第一固定板滚动连接，另一端与所述第二节指(12)滚动连接。

2.根据权利要求1所述机器人，其特征是：所述第一舵机控制机构包括第一电机、第一电机输出轴以及套设于所述第一电机输出轴上的第一主动齿轮(106)；

还包括设置位于所述第三节指(13)上的第一固定架(121)、设置于所述第二节指(12)上的第二固定架(131)，所述第一固定架(121)和第二固定架(131)分别与所述第三节指(13)和第二节指(12)呈凹字型设置，所述第一固定架(121)置于第二固定架(131)内，所述第一固定架(121)和第二固定架(131)分别设置有相对应的第一贯穿孔；

第一贯穿轴，贯穿贯穿孔与第二固定架(131)固定连接与第一固定架(121)滚动连接，所述第一贯穿轴的一侧设置有第一从动齿轮(105)，与所述第一主动齿轮(106)啮合。

3.根据权利要求1所述机器人，其特征是：

所述腕部机构包括分别呈柱状第一手腕部和第二手腕部，所述第一手腕部与所述掌部(21)固定连接，所述第一手腕部与所述第二手腕部通过旋转机构连接，所述旋转机构包括：

第一弧形结构(51)，两侧分别设置有通孔，与所述第一手腕部的两端分别通过第一旋转轴连接，所述第一弧形结构(51)与所述第一手腕部转动连接；

第二弧形结构(61)，两侧分别设置有通孔，与所述第二手腕部的两端分别通过第二旋转轴连接，所述第二弧形结构(61)与所述第二手腕部转动连接；

所述第一弧形结构(51)的顶端与所述第二弧形结构(61)的顶端固定连接；

所述第一旋转轴连接一第四舵机(511)的输出轴；

所述第二旋转轴连接一第五舵机(611)的输出轴。