[发明专利]一种车辆辅助转向系统、方法及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开一种车辆辅助转向系统、方法及计算机可读存储介质，其中辅助转向系统包括通过CAN总线连接的感知系统、域控制器以及执行系统，感知系统用于在车辆转弯时持续采集过弯信号，并将过弯信号发送至所述域控制器；域控制器用于根据过弯信号判断不能过弯时，发送第一控制信号至执行系统，控制执行系统对车辆进行第一过弯操作；执行系统用于根据第一控制信号对车辆进行第一过弯操作，所述第一过弯操作包括协同对车辆进行减速、控制车辆转向以及对车辆执行单边驻车。本发明形成闭环反馈控制，改善了车辆最小转弯半径，提升了车辆机动性。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种车辆辅助转向系统、方法及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，在车辆行车过程中，在道路半径较小的工况下，一般通过降低车速、往一边打死转向盘的方式，以获得最小转弯半径通过转弯。然而，在智能驾驶领域，没有驾驶员参与，由车辆自动执行转弯操作，如果遇到更小道路转弯半径，前述传统方式并不能保证车辆可以通过该转弯工况。此外，智能车中各个电子控制单元分别控制相应的车辆操作，在车辆转弯工况下还缺乏对各个电子控制单元的协同控制模式。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种车辆辅助转向系统、方法及计算机可读存储介质，以增加车辆的机动性，改善车辆最优最小转弯半径，从而自动顺利通过道路半径较小的转弯工况。

为解决上述技术问题，本发明提供一种车辆辅助转向系统，包括通过CAN总线连接的感知系统、域控制器以及执行系统，

所述感知系统用于在车辆转弯时持续采集过弯信号，并将所述过弯信号发送至所述域控制器；所述域控制器用于根据所述过弯信号判断不能过弯时，发送第一控制信号至所述执行系统，控制所述执行系统对车辆进行第一过弯操作；

所述执行系统用于根据所述第一控制信号对车辆进行第一过弯操作，所述第一过弯操作包括协同对车辆进行减速、控制车辆转向以及对车辆执行单边驻车。

其中，所述执行系统包括：

电控制动系统，通过CAN线分别与所述域控制器和车身电子稳定系统相连，用于对车辆进行减速；

电动助力转向系统，通过CAN线与所述域控制器相连，通过硬线分别与左右两个前轮相连，用于对车辆执行转向；

电子驻车系统，通过CAN线与所述域控制器相连，通过硬线分别与左右两个后轮相连，用于对车辆执行单边驻车。

其中，所述域控制器还用于在所述执行系统根据第一控制信号进行第一过弯操作后，如果还是不能过弯时，持续发送第二控制信号至执行系统，控制所述执行系统协同对车辆进行第二过弯操作。

其中，所述执行系统进一步包括自动变速器，通过CAN线与所述域控制器连接，用于根据所述第二控制信号对车辆挡位在行进挡和倒挡之间切换，所述第二过弯操作包括协同将车辆挡位切换至倒挡，对车辆进行减速以及控制车辆转向。

其中，所述执行系统对车辆挡位切换至倒挡，于倒档过程中，同时还对车辆执行单边驻车。

其中，所述过弯信号至少包含车道线以及车辆周边障碍物信息，所述域控制器根据车辆过弯路径是否超过车道线、过弯路径上是否有障碍物来判定是否可以过弯。

本发明还提供一种车辆辅助转向方法，包括：

接收在车辆转弯时持续采集的过弯信号；

根据所述过弯信号判断不能过弯时，发送用于控制对车辆进行第一过弯操作的第一控制信号，所述第一过弯操作包括协同对车辆进行减速、控制车辆转向以及对车辆执行单边驻车；