[发明专利]一种车辆辅助转向系统、方法及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆辅助转向系统，其特征在于，包括通过CAN总线连接的感知系统、域控制器以及执行系统，

所述感知系统用于在车辆转弯时持续采集过弯信号，并将所述过弯信号发送至所述域控制器；

所述域控制器用于根据所述过弯信号判断不能过弯时，发送第一控制信号至所述执行系统，控制所述执行系统对车辆进行第一过弯操作，并在还是不能过弯时，持续发送第二控制信号至所述执行系统，控制所述执行系统协同对车辆进行第二过弯操作；

所述执行系统用于根据所述第一控制信号对车辆进行第一过弯操作，所述第一过弯操作包括协同对车辆进行减速、控制车辆转向以及对车辆执行单边驻车，所述第二过弯操作包括协同将车辆挡位切换至倒挡，对车辆进行减速以及控制车辆转向，所述执行系统还用于对车辆挡位切换至倒挡，于倒档过程中，同时还对车辆执行单边驻车。

2.根据权利要求1所述的辅助转向系统，其特征在于，所述执行系统包括：

电控制动系统，通过CAN线分别与所述域控制器和车身电子稳定系统相连，用于对车辆进行减速；

电动助力转向系统，通过CAN线与所述域控制器相连，通过硬线分别与左右两个前轮相连，用于对车辆执行转向；

电子驻车系统，通过CAN线与所述域控制器相连，通过硬线分别与左右两个后轮相连，用于对车辆执行单边驻车。

3.根据权利要求1所述的辅助转向系统，其特征在于，所述执行系统进一步包括自动变速器，通过CAN线与所述域控制器连接，用于根据所述第二控制信号对车辆挡位在行进挡和倒挡之间切换。

4.根据权利要求1所述的辅助转向系统，其特征在于，所述过弯信号至少包含车道线以及车辆周边障碍物信息，所述域控制器根据车辆过弯路径是否超过车道线、过弯路径上是否有障碍物来判定是否可以过弯。

5.一种车辆辅助转向方法，其特征在于，包括：

接收在车辆转弯时持续采集的过弯信号；

根据所述过弯信号判断不能过弯时，发送用于控制对车辆进行第一过弯操作的第一控制信号，所述第一过弯操作包括协同对车辆进行减速、控制车辆转向以及对车辆执行单边驻车；

在所述第一过弯操作之后根据所述过弯信号判断仍不能过弯时，持续发送用于控制对车辆进行第二过弯操作的第二控制信号，所述第二过弯操作包括协同将车辆挡位切换至倒挡、对车辆进行减速以及控制车辆转向，所述对车辆挡位切换至倒挡，于倒档过程中，同时还对车辆执行单边驻车。

6.根据权利要求5所述的辅助转向方法，其特征在于，所述过弯信号至少包含车道线以及车辆周边障碍物信息，根据所述 过弯信号判断不能过弯具体是指根据车辆过弯路径是否超过车道线、过弯路径上是否有障碍物来判定是否可以过弯。

7.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求5至6中任一项所述方法的步骤。