[发明专利]一种六自由度关节型工业机器人

说明书

本发明提供一种六自由度关节型工业机器人，包括一固定盘，固定盘通过盘周上的螺钉与基底固定，固定盘上面圆心处固连有连接轴，连接轴连接转盘，转盘上面圆心对称的两侧轴连有第一摆臂，第一摆臂与第二摆臂轴连，第二摆臂顶端固定一转动节，抓臂与该转动节轴连，抓臂端部通过一转动节连接有夹握物体的抓头。本发明六自由度关节型工业机器人工作范围大、动作灵活、结构紧凑，设计精巧，制得大范围推广。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，特别涉及一种六自由度关节型工业机器人。

背景技术

机器人学是一门综合性的高科技交叉学科，涉及到机械设计、自动控制、传感器技术、计算机科学、人工智能等专业领域。机器人自问世以来，广泛应用在工业、科技、国防等重要领域，而且可以执行很多人类不能完成的工作。“机器人产业在二十一世纪将成为和汽车、电脑并驾齐驱的主干产业。”从庞大的工业机器人到微观的纳米机器人，从代表尖端技术的仿人型机器人到孩子们喜爱的宠物机器人，机器人正在日益走近我们的生活，成为人类最亲密的伙伴。机器人技术的产业化在中国具有一定的现实基础和广阔的市场前景。

机器人技术综合了多学科的发展成果，代表了高技术的发展前沿，它在人类生活应用领域的不断扩大正引起国际上重新认识机器人技术的作用和影响。

21世纪将是机器人技术革命的世纪，机器人作为全面延伸和扩展人的体力和智力的手段将实现“当代最高意义上的自动化”。机器人的应用和普及正在改变人类的生产方式、生活方式和作战方式。在非常规和极端制造过程中，工业机器人是不可缺少的自动化装备。

由于工业机器人采用电子计算机编程，实现自动控制并完成作业动作，具有灵活多变的自适应功能，特别适用于产品品种频繁更新时所使用的多品种、中小批量的现代自动化流水生产线。

总结归纳工业机器人最显著的特点有以下几个：

(1)可编程：生产自动化的发展是柔性自动化，它可随工作环境变化再编程，能在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。

(2)拟人化：它在机械结构上类似于人器官的构造。

腰转、大臂、小臂、手腕和手爪等部分，在控制上采用电脑程序控制。此外，智能化工业机器人还有类人的“生物传感器”，如接触传感器、视听觉传感器和语言功能等。

(3)通用性：除了专门设计的专用工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时有较好的通用性。比如更换手部末端操作器(手爪、工具等)便可执行不同的作业任务。

(4)机电一体化：工业机器人涉及的学科相当广泛，但是归纳起来就是机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆、语言理解、图像识别能力等人工智能，这些都和微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。

机器人工业是一个正在高速崛起的产业，它逐渐成为促进社会化大生产发展的重要力量。随着信息时代的到来和世界经济竞争的不断加剧，工业机器人在未来的生产中必将担任更加重要的角色。而机器人技术的广泛应用必将推动科学技术和社会经济产生另一次飞跃。随着机器人技术的不断发展和日臻完善，它必将在人类社会发展中发挥更加重要的作用。

机器人系统要完成相关的操作，必须进行轨迹规划，它是机器人系统工作的依据，它决定了系统的工作方式和效率。所以，机器人轨迹规划技术是研制机器人的核心技术。

在机器人的轨迹规划算法的问题中，连接起点位置及位形和终点位置及位形的时间序列点或曲线称之为轨迹，用样条函数拟合路径等方式来构成轨迹的策略称之为轨迹规划。