[发明专利]一种车辆全景成像系统的自动调整方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆全景成像系统的自动调整方法、装置及存储介质，所述方法包括：将车辆四个方向上的摄像头拍摄的四个图像进行俯视变换，并分别判断得到的俯视图像是否携带预设形式的车道线；当至少左右两个方向的俯视图像携带预设形式的车道线时，采用预设的拼接参数对四张俯视图像进行拼接并提取全景图像携带的车道线，并分别判断提取到的车道线是否连续；当全景图像中存在不连续的车道线时，确定其对应的修正参数，并采用所述修正参数调整拼接参数。本发明通过将全景摄像系统的摄像头拍摄的图像进行拼接，并根据拼接得到的全景图像内的车道线来自动调整相应摄像头的参数，来实现在使用过程中自动调整全景摄像系统，以保证融合图像的质量。

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，特别涉及一种车辆全景成像系统的自动调整方法、装置及存储介质。

背景技术

汽车360全景防抖动环视辅助安全系统是先进驾驶辅助系统(ADAS)的组成部分，帮助汽车驾驶员准确实时的获取车辆周围360度全景视觉信息，汽车驾驶员可以通过获取的车辆周围的环境信息后及时做出响应，减少事故的发生概率。

现有的汽车360全景环视辅助安全系统通过安装在车辆周围至少四个超广角镜头实时获取车辆周围的信息，分别将四个超广角镜头获取的鱼眼图进行校正，然后通过预生成的变换矩阵对四幅图像进行融合，最后将融合生成的全景图像发送到显示器显示。现有的系统具有执行速度快，融合准确库高等特点被广大用户和研发者采用。

在现有的360全景环视辅助安全系统的使用过程中，很多情况都会造成的变换矩阵的变化，例如，汽车在行驶过程中的颠簸可能造成超广角镜头的松动造成的光轴偏差；使用年限过久造成镜头的内参与外参改变；镜头的维修与更换，由于制作工艺的原因每个镜头的内参可能都不是一样的。在现有的技术下，变换矩阵是以汽车在出厂时每个镜头的状态生成的，对上述所罗列的变化应对不足，造成图像融合不准确，对用户在使用过程中造成不便。

因而现有技术还有待改进和提高。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种车辆全景成像系统的自动调整方法、装置及存储介质，以解决现有的360全景摄像系统在使用过程中无法自动修正拍摄参数，从而造成图像融合不准确的问题。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：

一种车辆全景成像系统的自动调整方法，其包括：

通过配置于车辆的四个方向上的摄像头同时拍摄图像；

依次将拍摄到的四个图像进行俯视变换以得到相应的俯视图像，并分别判断所有俯视图像是否携带预设形式的车道线；

当至少左右两个方向的俯视图像携带预设形式的车道线时，采用预设的拼接参数对四张俯视图像进行拼接以生成全景图像；

提取所述全景图像携带的车道线，并分别判断提取到的车道线是否连续；

当全景图像中存在不连续的车道线时，根据所述不连续的车道线确定其对应的修正参数，并采用所述修正参数对拼接参数进行调整。

所述车辆全景成像系统的自动调整方法，其中，所述依次将拍摄到的四个图像进行俯视变换以得到相应的俯视图像，并分别判断所有俯视图像是否携带预设形式的车道线具体包括：

依次将拍摄到的四个图像进行俯视变换以得到相应的俯视图像；

分别判断四张俯视图像携带的车道线是否为实线；

当所述四张俯视图像携带的车道线均为实线时，分别采用霍夫变换法检测所述实线是否为直线；

当实线车道线为直线时，判定所述实线车道线对应的俯视图携带预设形式的车道线。