[发明专利]一种车辆全景成像系统的自动调整方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种车辆全景成像系统的自动调整方法，其特征在于，其包括：

通过配置于车辆的四个方向上的摄像头同时拍摄图像；

依次将拍摄到的四个图像进行俯视变换以得到相应的俯视图像，并分别判断所有俯视图像是否携带预设形式的车道线；

当至少左右两个方向的俯视图像携带预设形式的车道线时，采用预设的拼接参数对四张俯视图像进行拼接以生成全景图像；

提取所述全景图像携带的车道线，并分别判断提取到的车道线是否连续；

当全景图像中存在不连续的车道线时，根据所述不连续的车道线确定其对应的修正参数，并采用所述修正参数对拼接参数进行调整。

2.根据权利要求1所述车辆全景成像系统的自动调整方法，其特征在于，所述依次将拍摄到的四个图像进行俯视变换以得到相应的俯视图像，并分别判断所有俯视图像是否携带预设形式的车道线具体包括：

依次将拍摄到的四个图像进行俯视变换以得到相应的俯视图像；

分别判断四张俯视图像携带的车道线是否为实线；

当所述四张俯视图像携带的车道线均为实线时，分别采用霍夫变换法检测所述实线是否为直线；

当实线车道线为直线时，判定所述实线车道线对应的俯视图携带预设形式的车道线。

3.根据权利要求2所述车辆全景成像系统的自动调整方法，其特征在于，所述分别判断四张俯视图像携带的车道线是否为实线具体包括：

分别将四张俯视图像进行去噪和二值化处理，并提取四张俯视图像上的白线；

分别判断四张俯视图像上的白线上的各像素点与其相邻像素点之间的距离是否相等；

若均相等，则判定四张俯视图像携带的车道线均为实线。

4.根据权利要求2所述车辆全景成像系统的自动调整方法，其特征在于，所述依次将拍摄到的四个图像进行俯视变换以得到相应的俯视图像，并分别判断所有俯视图像是否携带预设形式的车道线其还包括：

当所述四张俯视图像携带的车道线不全为实线时，分别获取所述四个图像相邻时刻的图像，并将获取到的图像进行俯视变换；

将各方向上相邻时刻俯视变换后的图像分别与所述四张俯视图像进行叠加，以得到包含有拟合实线的四张第一俯视图像；

分别采用霍夫变换检测法检测四张第一俯视图像上的拟合实线是否为直线；

当拟合实线为直线时，判定所述拟合实线对应的第一俯视图像携带预设形式的车道线。

5.根据权利要求4所述车辆全景成像系统的自动调整方法，其特征在于，所述当所述拟合实线为直线时，判定所述车辆两侧存在实车道线之后还包括：

当至少左右两个方向的第一俯视图像携带预设形式的车道线时，执行采用预设的拼接参数对四张第一俯视图像进行拼接以生成全景图像的步骤。

6.根据权利要求1所述车辆全景成像系统的自动调整方法，其特征在于，所述提取所述全景图像携带的车道线，并分别判断提取到的车道线是否连续具体包括：

提取所述全景图像携带的车道线，并分别检测提取到的车道线内像素点携带的标识信息；

根据所述标识信息确定各像素点对应的摄像头，并分别确定各车道线内左/右方向摄像头对应的像素点横坐标所属的第一区间、前方摄像头对应的像素点所属的第二区间以及后方摄像头对应的像素点所属的第三区间；

分别判断各车道线对应的第二区间和第三区间是否为第一区间的子集；

当第二区间和/或第三区间不为所述第一区间的子集时，判定车道线不连续。

7.根据权利要求6所述车辆全景成像系统的自动调整方法，其特征在于，所述当全景图像中存在不连续的车道线时，根据所述不连续的车道线确定其对应的修正参数，并采用所述修正参数对拼接参数进行调整具体包括：

当全景图像中存在不连续的车道线时，在所述不连续的车道线内，选取左/右方向摄像头对应的像素点组成的车道线作为基准线；

分别确定前方摄像头和后方摄像头对应的像素点组成的车道线与所述基准线重合所需平移的像素个数；

根据确定的像素个数生成修正参数，并采用所述修正参数对拼接参数进行调整。