[发明专利]平衡缸组件及具有其的机器人

说明书

本发明提供了一种平衡缸组件及具有其的机器人，平衡缸组件包括：平衡缸，平衡缸具有充气口，平衡缸的两端分别与机器人的两个相邻的传动臂连接，以连接机器人的两个传动臂；压力传感器，压力传感器安装在充气口上，以检测平衡缸内气体压力。本发明的平衡缸组件解决了现有技术中的无法有效监测平衡缸内压力的问题。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种平衡缸组件及具有其的机器人。

背景技术

目前，工业机器人在工作中存在以下问题：由于运动杆臂绕其转轴摆转时，其重心不通过转轴，而且随着运动的位置、速度、加速度的变化，重心的落点也发生变化，因而产生了变化的偏重力矩，这不仅影响了机器的动态特性，有时会超过驱动缸的最大输出力矩，使机器不能正常运动。所以，设计好一套行之有效的平衡机构来克服偏重力矩，对最大限度地减少电力消耗，获得小的体积与重量，改善机器的工作性能都有着至关重要的意义。

在现有技术中，工业机器人采用平衡缸多采用氮气平衡缸，然而，这种平衡缸压力机在工作时存在缸体内高压气体易泄露的问题，且不易察觉。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种平衡缸组件及具有其的机器人，以解决现有技术中的无法有效监测平衡缸内压力的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种平衡缸组件，包括：平衡缸，平衡缸具有充气口，平衡缸的两端分别与机器人的两个相邻的传动臂连接，以连接机器人的两个传动臂；压力传感器，压力传感器安装在充气口上，以检测平衡缸内气体压力。

进一步地，平衡缸组件还包括：压力表，压力表与压力传感器连接，以显示压力传感器所检测到的平衡缸内的气体压力。

进一步地，平衡缸组件还包括：线缆，线缆的一端与压力传感器连接，线缆的另一端与压力表连接，以使压力传感器通过线缆将压力传感器所检测到的压力信号传递给压力表。

进一步地，平衡缸包括缸体和活塞杆，缸体与两个传动臂与两个传动臂的中一个连接，活塞杆与两个传动臂中的另一个连接。

进一步地，平衡缸组件还包括：行程检测组件，行程检测组件设置在平衡缸上，以检测缸体和活塞杆的相对位移。

进一步地，行程检测组件包括位移传感器，位移传感器安装在活塞杆上，用于检测活塞杆的伸缩量。

进一步地，行程检测组件还包括第一安装部和第二安装部，第一安装部设置在缸体上，第一安装部上设置有信号遮挡板，第二安装部设置在活塞杆上，位移传感器安装在第二安装部上；其中，位移传感器与信号遮挡板相对设置，以通过朝向信号遮挡板发送光线信号检测活塞杆的伸缩量。

进一步地，第一安装部和第二安装部均为卡箍，第一安装部套设在缸体上，第二安装部套设在活塞杆上。

进一步地，信号遮挡板沿缸体的径向朝向远离缸体的方向延伸。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括相互连接的第一传动臂和第二传动臂，机器人还包括平衡缸组件，其中，平衡缸组件为上述的平衡缸组件，平衡缸的两端分别与第一传动臂和第二传动臂连接，以连接第一传动臂和第二传动臂。

本发明的平衡缸组件包括平衡缸和压力传感器，其中，平衡缸具有充气口，平衡缸的两端分别与机器人的两个相邻的传动臂连接，以连接机器人的两个传动臂；压力传感器安装在充气口上，以检测平衡缸内气体压力。该平衡缸组件通过在平衡缸的充气口处设置压力传感器来检测平衡缸内的气体压力，以获得平衡缸内气体压力的变化情况，进而来判断平衡缸的气体是否泄漏，该平衡缸组件可以实现对平衡缸运行情况的实时监测，保障平衡缸正常安全运行。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：